基于微波传感的颗粒肥料质量流量测量方法     

杨立伟  赵礼豪  张俊宁  吕树盛  侯冲  刘刚 《农业机械学报》2023,54(S2):323-329

施肥量动态高精度测量是实施变量施肥的前提。针对目前测量肥料质量流量方法在田间应用时仍存在测量不准确和无法适应工作环境等问题,开发了一种基于微波法的颗粒肥料质量流量测量系统,提出了一种流量质量测量模型和测量方法。以农用颗粒状肥料史丹利15-15-15和撒可富15-15-15为实验对象,控制微波传感器距离和肥料的排肥速度,对数据采用卡尔曼滤波进行平滑处理。实验数据分析表明：颗粒肥料回波信号的主导频率仅与电动排肥装置和传感器的距离有关,而功率谱密度仅与肥料颗粒数有关;通过最小二乘法建立两种复合肥的实际质量流量和传感器输出值的响应关系,两种复合肥响应关系的决定系数R2均不小于0.9858,并对响应关系进行了验证。撒可富15-15-15的测量范围为1.1198~2.0659g/min,最大测量误差为6.35%;史丹利15-15-15的测量范围为1.0719~1.8779g/min,最大测量误差为4.85%,其测量性能符合作业需要。  相似文献   

基于信息融合的拖拉机组合导航定位系统研究     

李忠利  刘小锋  陈修魁  高永升  杨淑君 《农业机械学报》2020,51(8):382-390,399

针对拖拉机在田间作业时因地形倾斜、土质硬度不均、连续转弯而导致的定位误差问题,设计了一种基于GABP神经网络算法的多传感器信息融合导航定位系统。该组合导航系统主要由RTK-GPS和IMU组成,融合了GA-BP卡尔曼算法和误差分析,根据多传感器的导航参数,修正拖拉机的定位误差,使拖拉机的行驶轨迹更加平稳。根据基于MK904型拖拉机建立的导航定位系统试验平台,在洛阳孟津一拖产品试验基地得到原始的导航定位信息,在Matlab中进行算法验证。试验结果表明:在拖拉机直线行驶情况下,该组合导航定位系统侧倾角精度提高了0.01 rad;在连续转弯过程中,左倾时侧倾角精度提高了0.02 rad,右倾时侧倾角精度提高了0.04 rad。说明基于GA-BP神经网络卡尔曼算法的组合导航系统能在一定程度上修正因田间地面起伏不定、土质硬度不均、连续转弯而导致的GPS定位误差,使拖拉机的行驶轨迹更加平稳。  相似文献   

散落的时光(组诗)     

冯建亭 《草原》2014,(7):151-152

正~~  相似文献   

基于UKF的农用履带机器人滑动参数估计   总被引：2，自引：0，他引：2  

焦俊  汪宏喜  陈祎琼  储刚秀  肖光  陆林 《农业机械学报》2014,45(4):55-60

为了实时获取农用履带机器人运行过程中履带与地面之间的滑动信息,改善机器人控制精度,在对履带机器人运动学原理进行分析的基础上,推导了机器人运动学方程和非线性测量方程,设计了基于无迹卡尔曼滤波的滑动参数估计系统,实时估计出机器人精确姿态,并根据机器人的运动特性重建不可测的滑动量。实验结果表明:滑动参数估计系统可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据。  相似文献   

农业机械导航中GPS-OEM板的开发与研究     

魏少东  陈军  魏丹  刘菲 《农机化研究》2014,(1)

为了实现农业机械的自动导航,对crescent型GPS-OEM板数据的读取和处理方法进行研究,实现了GPS-OEM板的定位功能,并提高了定位精度。通过单点静态定位试验,成功读取了GPS-OEM板的定位数据,卡尔曼滤波将GPS-OEM板的单点静态定位精度从1.165m提高到0.516m;但这一精度要用在农业机械导航中还需进一步提高。  相似文献   

在农业物联网中基于卡尔曼滤波算法实现系统数据的融合处理   总被引：1，自引：0，他引：1  

李峰 《农业网络信息》2014,(12):13-15

本文阐述了物联网和农业物联网的概念和内涵,介绍了农业物联网的体系结构以及各层的功能和涉及的主要技术,介绍了数据融合的相关概念、原理过程和技术优势,详细解释了基于卡尔曼滤波算法实现系统数据的融合处理的过程。  相似文献   

汽车线控转向系统路感模拟方法   总被引：4，自引：0，他引：4       下载免费PDF全文

郑宏宇  宗长富  王祥 《农业机械学报》2011,42(2):18-22

线控转向系统取消了传统转向系统方向盘到转向车轮的机械连接,因而转向路感无法直接反馈给驾驶员,为此通过对汽车转向系统路感的理论分析,建立了线控转向系统动力学模型。采用卡尔曼滤波技术对汽车转向系统齿条受力进行估计,并引入电动助力转向系统的助力特性,设计复制电动助力转向系统路感的线控转向系统路感模拟方法。试验结果表明,路感模拟方法可以使驾驶员获得有效的路感信息,提高了汽车的操纵性和舒适性。  相似文献   

森林资源卡尔曼滤波预测     

赵书田  刘艳春 《四川林勘设计》1998,(1):27-33

用Kalman提出的“状态空间”和“状态变量”的概念,对森林资源动态系统进行描述,该系统的蓄积状态是随机变量,是待估对象。通过建立生长(状态)方程和抽样(量测)方程作为系统滤波的基础模型。利用Kalman滤皮方程组,对森林蓄积进行预测和滤波,经反馈取得系统蓄积总估计量。通过误差对比分析,来衡量取样的参数可靠性,基础模型的适应性,计算方法的可取性,滤波效果的可信性。  相似文献   

IN-FLIGHT ALIGNMENT OF INERTIAL NAVIGATION SYSTEM BY CELESTIAL OBSERVATION TECHNIQUE     

ALlJamshaid FANGJian-cheng 《勤云标准版测试》2005,(2):132-138

This paper presents an in-flight alignment technique for a strapdown inertial navigation system (SINS) and employs a star pattern recognition procedure for identifying stars sensed by a CCD electrooptical star sensor.Collinearity equations are used to estimate sensor frame star coordinates and the conventional least square differential correction method is used to estimate the unknown orientation angles. A comparison of this attitude with the attitude estimated by the SINS provides axis misalignment angles. Simulations using a Kalman filter are carried out for an SINS and the system employs a local level navigation frame. The space stabilized SINS is discussed in conjunction with the celestial aiding. Based on the observation of the Kalman filter, the estimating and compensating gyro errors, as well as the position and velocity errors caused by the SINS misalignments are calibrated by celestial attitute information.  相似文献   

基于无线传感网络的航标系统节点定位研究     

林月美  郑佳春 《厦门水产学院学报》2010,(3):190-193

为了将海上交通信息的采集、处理、传输通过无线网络进行互联,实现航标的数字化、信息化、网络化,提出一种应用加权最小二乘法和卡尔曼滤波相结合的RSSI定位优化算法,实现网络节点定位.仿真结果分析表明：该算法适用于航标系统的节点定位,定位精度满足要求.  相似文献