刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿     

谭月胜  詹登辉  张彭豪 《农业机械学报》2021,52(2):416-426

机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械臂刚柔耦合理论误差模型,并运用Newmarkβ法进行数值仿真分析;联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真;为了实现快速补偿,提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿,补偿后其位置误差均方根减小了68.3%,说明该方法具有较好的补偿效果;最后,自主设计并搭建了测量实验平台,采用所提算法进行了误差补偿实验,对比补偿前后距离误差,补偿后误差均方根减小了77.01%,验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。  相似文献   

外骨骼机械臂拓扑优化设计研究     

肖城兵  甘屹 《农业装备与车辆工程》2020,58(1)

针对老年人肌肉功能逐渐退化所导致的手臂运动障碍问题,设计一种上肢外骨骼机械手臂。可以实现肩关节的外展/内收、前屈/后伸和外旋/内旋运动,肘关节屈/伸运动。首先建立三维模型,然后采用变密度法对外骨骼机械臂关键部件进行了拓扑优化设计。优化结果表明,在符合刚度和强度的条件下,通过优化设计,外骨骼机械臂关键部件重量可以减少到未优化部件的70%。  相似文献   

秧蔓夹持输送液压系统性能分析          下载免费PDF全文

陈明东  史宇亮 《农业工程》2020,10(10):62-64

为实现花生联合收获机的轻简化,设计了花生秧蔓夹持输送液压系统。基于花生联合收获机秧蔓夹持输送系统工作特点,分析了不同夹持输送速度工况下液压系统的工作性能。当秧蔓夹持输送系统驱动马达输入流量17 L/min时,随着秧蔓喂入,系统压力急剧升高,夹持链条出现严重的堵塞现象;当驱动马达输入流量20 L/min时,秧蔓喂入量较大时,系统偶尔出现压力升高点,压力升高点容易出现夹持链条堵塞的现象;当驱动马达输入流量23 L/min时,链条夹持秧蔓比较流畅,无堵塞现象。花生联合收获机秧蔓夹持输送液压系统工作特性分析,可为秧蔓夹持速度控制方法的研究提供理论依据。   相似文献   

手扶自走式青菜头联合收获机设计与试验     

金月  肖宏儒  宋志禹  蒋清海  张健飞  杨光 《中国农机化学报》2020,41(11):45

针对青菜头机械化收获难、损伤损失大、叶片杂质多的问题,研究设计手扶自走式青菜头联合收获机。该文描述机具的总体设计方案,并对夹叶输送提升装置、独立仿形切根装置、除叶装置等进行设计,确定其关键参数。该机配套动力9.2 kW,可一次性完成4行青菜头的自动导正、拢叶夹持、精准切割、输送提升、除杂收集等作业,具有自适应主动喂入、割台损失少、除杂率高、损伤小等特点,收获效率达0.057 hm~2/h。田间试验结果表明:机具性能稳定,作业顺畅,主要指标为损失率9.96%,破损率19.37%,清洁率90.04%,均达到或超过设计技术指标。该研究为提高青菜头机械化收获水平提供参考,对推动榨菜产业的发展具有重要意义。  相似文献   

无角道赛特公羊精液低温运输对人工授精效果的影响     

宋玉魁 《甘肃畜牧兽医》2006,36(3):17-19

根据无角道赛特公羊精液在不同稀释液中的保存效果观察,筛选出保存效果较好的A配方稀释液.该稀释液低温保存36 h后精子的活力仍为0.75,用A液稀释精液,常温下细管封装,低温输送到配种点,进行常规人工授精,输配小尾寒羊的情期受胎率78.2%(79/101)、产羔率249%(174/69),与对照组情期受胎率76.7%(69/90)、产羔率238%(186/78),差异不显著(P＞0.05).  相似文献   

HN 4GDL-132型甘蔗收割机输送臂仿真及试验验证     

李维兴  马道锋  徐海  张增学  刘庆庭 《农机化研究》2020,42(3)

为提高甘蔗收获机工作效率,将切断后的甘蔗段通过输送臂实时输送到田间运输车装斗中,输送臂结构的静力学分析至关重要。为此,针对HN4GDL-132型甘蔗收割机样机,利用ANSYS仿真软件对输送臂进行了结构静力学分析和振动模态分析,得到了输送臂小臂、大臂和连接轴的应力、应变云图。其中,小臂承受负载应力最大值为113.11MPa,最大变形量为4.24mm;大臂承受负载应力最大值为225.86MPa,最大变形量为5.30mm;连接轴承受负载应力最大值为232.38MPa,最大变形量为0.09mm,并分别分析了输送臂前4阶模态下的振动特性。采用应变片试验对静力学仿真结果进行验证,两者数值结果相对误差为20%以内,变化趋势一致。研究结果可为输送臂结构的优化设计提供参考。  相似文献   

水田机械式强制排肥装置设计与试验   总被引：1，自引：0，他引：1  

位国建  祁兵  焦伟  史嵩  荐世春 《农业机械学报》2020,51(S1):154-164

目前水田机械施肥均匀性差,且作业时在施肥开沟器末端容易出现肥料粘结、架空、堵塞开沟器等现象。针对以上问题,本文设计了一种水田机械式强制排肥装置,并对其关键部件进行了结构设计及性能试验。将水田机械式强制排肥部件的工作过程分为3个阶段,通过运动学和动力学研究方法分析了各工作阶段肥料在螺旋强制排肥部件内的状态,以及影响排肥部件工作性能的关键因素,对螺旋强制排肥部件的直径、转速、螺距3个因素进行了设计计算。以排肥均匀性变异系数为响应指标,进行了螺旋强制排肥部件的单因素台架试验,通过对最小显著性差异进行统计分析,确定了各因素的取值范围;安排了二次正交旋转组合试验,并对试验结果进行了方差分析和响应面分析,确定了影响排肥性能指标因素的影响由大到小为转速、螺距、直径,建立了排肥性能指标与各因素之间的回归方程,运用Design-Expert软件对试验因素优化求解,确定了较优工作参数组合为螺旋输送器转速120.09r/min、直径23.90mm、螺距21.54mm,此时施肥装置台架试验的排肥均匀性变异系数为7.18%。将所设计的强制排肥部件分别安装在水稻插秧机及水稻气力式施肥播种机上,进行了田间验证试验,试验结果表明,机械式强制螺旋排肥装置工作稳定、堵塞率低,水田防堵塞效果优于无该部件的施肥机械。  相似文献   

9JL-3型自走式鸡饲料自动喂料车研制与开发     

张吉营 《农业机械》2020,(2):119-120

现有养鸡场对鸡饲料的投喂主要依靠人工将搅拌好的饲料用手撒入料槽中,存在着饲料撒入量不均匀,劳动强度大,管理成本高的缺点;采用在机架上设置驱动轮、行走电动机、输送电动机、漏斗形料斗,在漏斗形料斗内设置螺旋输送器的方法来完成鸡饲料喂料作业,较好地解决了上述问题.介绍了该喂料车的结构与工作原理,主要工作部件设计,参数和特点.  相似文献   

草原黄鼠染色体研究     

晁玉庆  赖双英  武晓东  国向东  巴永舸 《内蒙古农业大学学报(自然科学版)》1994,(3)

我们采用骨髓细胞直接制备染色体的方法，对草原黄鼠（Ｃｉｔｅｌｌｕｓｄａｕｒｉｃｕｓｐａｌｌａｓ）的染色体进行研究发现，草原黄鼠二倍体体细胞的染色体数除有国内外报道的２ｎ＝３６的个体外；还有２ｎ＝３７的个体；２ｎ＝３８的个体，２ｎ＝３７的个体１条不能配对染色体单体，其形态特殊，按其大小位于在第１３对和第１４对之间；２ｎ＝３８的个体，依据染色体的形态和大小确认为第１０对和第１３对为三体。另外还发现在草原黄鼠１７对染色体的短臂上有髓体清晰可见，而两条染色体上面体大小略有差异，我们的分析研究初步认为草原黄鼠染色体数目和形态的异常是环境诱变所致。  相似文献   

沿海混盐水体褶皱臂尾轮虫的复合类群及其种群动态     

殷旭旺  赵文 《大连水产学院学报》2005,20(1):1-10

于 2002年 7月至 12月对大连一沿海混盐水体中褶皱臂尾轮虫复合类群的种类组成和种群动态进行了研究。根据轮虫被甲的形态特点和测量结果, 鉴定出该复合类群中的 5个轮虫同胞物种: Bra chionusplicatilisYamamoto、B plicatilisMüller、B rotundiformisTschugunoff、B ibericusDalian、B hepato tomusDalian, 它们分属于L、SS和SM三大类群。对轮虫种群季节分布的研究结果表明, 该水体中褶皱臂尾轮虫复合类群的种群分布符合重叠模型假说, 通过应用灰色系统理论, 拟合计算出不同轮虫种群的增长率。文中讨论了轮虫复合类群形成的原因, 以及水体中生态因子对轮虫分布的影响。此外,文中还给出了这 5种轮虫形态分类的Fisher判别方程。  相似文献