温室移动机器人导航和避障模糊控制   总被引：6，自引：1，他引：6  

谢守勇  鲍安红等 《农业机械学报》2002,33(2):74-76

对适用于温室农业生产的移动机器人导航和避障进行了研究，采用模糊控制技术对温室移动机器人的控制算法进行研究。利用单片机作为控制核心，研制了一种模糊控制器，并在移动机器人模型上进行了实验。实验证明，该模糊控制算法在一定程度上能够满足温室移动机器人控制的需要。  相似文献   

基于机器人技术的工厂化育苗生产线模型设计与制作     

漆向军  陈云辉  李首成 《农业网络信息》2008,(1)

本文详细阐述了工厂化育苗在现代农业中的重要地位,介绍了工厂化育苗生产线流程及特点.基于(fishertechnik)慧鱼创意组合模型中的机器人技术,设计并制作了工厂化育苗生产线机器人模型.该模型主要建立在LLWin.3.0软件基础上,采用感光传感器检测光线,将"感应"变换为电信号,实现基质装盘、基质压穴、播种、覆基质、浇水的机械化与智能化.为工厂化育苗生产线的进一步理论研究提供了明确的思路以及研究方向.  相似文献   

使用网络遥控渔船机械手的系统研究     

姜凤娇  赵树平  宋维波 《安徽农业科学》2010,38(7):3584-3585

渔业船舶上的机械手臂可以帮助人们在恶劣环境中实现很多操作作业,为了充分发挥渔船机械手的自主性以及他所具备的主观能动性,实现了一种在非结构环境下使用网络进行遥控渔船机械手。阐述了一种使用Agent的网络遥控渔船机械手的控制系统结构,对系统中主要部分的功能进行了分析,并对各Agent的实现方法进行了一定的阐述。  相似文献   

一种行走机械腿机构的运动仿真研究     

权晨  张海军  于孝洋 《江西农业学报》2010,22(11)

基于复杂的农田对机器人运动性能的需要,提出了一种新型机器人腿部行走机构的设计方案,并通过Pro/E机构运动仿真与动力分析功能,分析了该机构与地面接触点的位移、速度和加速度,并分类讨论了其各构件尺寸变化对结构性能的影响。  相似文献   

基于分层模糊控制的机器人局部路径规划研究     

褚刚秀  焦俊  江朝晖 《安徽农业科学》2013,(25):10519-10521

论述了未知环境下移动机器人的局部路径规划.对模糊控制器,如果输入量较多导致模糊规则数目太大,则采用分层模糊控制器.详细介绍了分层模糊控制器的设计,包括输入输出变量的模糊化以及隶属函数的确定、模糊规则的设计、推理方法的设计以及解模糊化的方法,并给出了局部路径规划的仿真结果.仿真结果验证了分层模糊控制器采用较少的规则能够实时快速地规划出一条无碰撞路径.  相似文献   

基于机器人技术的工厂化育苗生产线模型设计与制作     

漆向军陈云辉  李首成 《计算机与农业》2008,(1):32-34,42

本文详细阐述了工厂化育苗在现代农业中的重要地位,介绍了工厂化育苗生产线流程及特点。基于（fishertechnik）慧鱼创意组合模型中的机器人技术,设计并制作了工厂化育苗生产线机器人模型。该模型主要建立在LL Win．3．0软件基础上,采用感光传感器检测光线,将“感应”变换为电信号,实现基质装盘、基质压穴、播种、覆基质、浇水的机械化与智能化。为工厂化育苗生产线的进一步理论研究提供了明确的思路以及研究方向。  相似文献   

基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划     

高迟  张恒  阎勤劳  薛少平 《安徽农业科学》2012,40(4)

[目的]实现大蒜播种机器人作业效率和精确度最优化。[方法]基于工作目标区图的农业机器人导航跟踪原理设置大蒜播种机器人作业的路径规划,经试验验证其可行性。[结果]根据工作目标区图,给出大蒜播种机器人作业路径规划方程。采用由32位单片机控制的4轮机器人完成作业,选用激光待感器测距,采样周期为1 kHz/ms。经多次试验实测,证实机器人的0.4 m/s速度行驶,其最大横向偏差为0.038 m,说明其精度较高。[结论]该作业方案原始数据处理简洁、运算快,节约系统资源,跟踪速度快,精度高、种植效果好。  相似文献   

番茄采摘机器人机械臂结构设计与参数优化     

周舟  王俊 《安徽农业科学》2012,40(22):11520-11522

农业采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的结构特点直接决定机器人作业范围。根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,建立了机械臂运动学模型,完成了机械臂的结构参数优化设计,并使用MATLAB平台进行了仿真验证。在满足番茄采摘要求的前提下,实现了实际采摘无效空间最小化,证明了该机械臂结构设计合理。  相似文献   

机器人焊接工作站研发     

王悦娟  林怡辉  徐军升 《拖拉机与农用运输车》2019,(1):41-44

以大轮拖支架焊合件总成的焊接为例,自主研发了机器人焊接工作站。设计了焊接智能工装和双工位定位设备,实现人工上料与满焊工作同时进行;对焊接轨迹进行控制、可实现变换姿态的持续焊接;设计并安装了废气、烟尘净化系统,安全防护系统。该工作站既能提高焊接质量和生产效率、降低人工成本,又能改善作业环境。  相似文献   

基于光照色彩稳定性分析的温室机器人导航信息获取   总被引：2，自引：0，他引：2  

袁挺  任永新  李伟  纪超  谭豫之 《农业机械学报》2012,43(10):161-166

针对温室环境下视觉导航存在光照波动影响问题,从应用可行性角度,研究了一种基于光照色彩稳定性的导航信息获取方法.分析了温室导航线图像在颜色空间的色彩特征分布,建立了光照分析模型,以提高不同光照条件下的导航线提取适应性.提出g、Cr、Cb色彩分量组合的导航线分割方法,实现了导航信息有效快速识别.采用基于导航参考点的改进Hough变换拟合导航路径,通过几何关系获得导航侧向位移和角度偏差作为导航参数.温室环境下随机拍摄150幅不同光照导航图像进行识别算法验证,导航线平均识别率为93.9％.导航实验结果表明,导航线获取方法平均耗时约95 ms,在运行速度低于1.5 m/s时最大路径跟踪误差小于6 cm,满足视觉导航实时性和准确性的要求.  相似文献