冷凝器清洗机器人动力学分析及自适应控制     

夏汉民  王耀南  印峰 《湖南农业大学学报(自然科学版)》2013,40(1):49-54

设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统，考虑到浮力、水流阻力等因素的影响，建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点，提出了一种自适应控制策略，该控制律结构简单，鲁棒性强，能够对系统中的未知和不确定性因素进行有效补偿.设计过程采用了Lyapunov方法，保证了控制系统的稳定和收敛.仿真结果表明，该控制器性能稳定，具有良好的轨迹跟踪能力，同时也验证了本文建立模型的合理性.  相似文献   

无系留气动自适应球果采摘软体手爪设计与实验     

赵云伟  黄浩然  刘晓敏  张维懿  耿德旭 《农业机械学报》2023,54(9):74-84

为实现球形果实自适应采摘，仿人手触觉传感设计并制作了一种用于球果采摘的无系留智能软体手爪，该手爪采用自循环供气与传感集成，将柔性薄膜触力传感器内嵌于软体手爪内并复合自循环气泵，可实现多尺寸、多类型球果自适应抓取。研究了自循环气泵工作原理，进行了结构优化、压力建模与性能测试。试制了自适应软体手爪原理样机，建立了手爪抓持力模型，并进行了静力学实验，获得了其气压下的弯曲变形和力学特性。建立了球果采摘手爪控制系统与自适应抓取机制，搭建模拟采摘实验平台，进行了自适应抓取实验验证及实验环境下的球果采摘与分拣。结果表明，通过接触力反馈与控制系统，该采摘手爪可安全有效地抓取球果，抓取尺寸范围为48.5～97 mm,最大抓取球果质量为350 g,平均采摘用时15 s,成功率为97.46%。  相似文献   

小粒径种子气力自适应排种系统设计与试验          下载免费PDF全文

施彬彬  郑娟  王磊  廖庆喜  廖宜涛 《农业机械学报》2023,54(8):30-41

针对气力式排种器适宜工作负压与工作转速、种子尺寸等因素有关，而现有气力式播种机排种系统实际作业时工作气压为定值设置，不能适时优化调整的问题，以正负气压组合式小粒径种子排种器为对象，设计了一种气力自适应排种系统。该系统采用STM32单片机控制，通过随速调整排种器工作转速、实时监测排种性能，动态调整排种器工作负压，保证了排种器实际工作负压持续保持在实时工况条件下的最优值，实现排种性能的较优控制。台架试验结果表明，气力自适应排种系统在不同作业速度、种子尺寸工况下，排种合格指数均大于92%,漏播指数均小于6%,相较于固定气压设定和开环控制气压调节方法，排种合格指数分别提高9.02、3.84个百分点，重播指数分别降低8.44、1.99个百分点，漏播指数分别降低0.58、1.86个百分点。田间试验结果表明，搭载气力自适应排种系统的播种机实际田间作业时株距稳定性变异系数为14.27%,各行苗数一致性变异系数为7.03%,田间作业性能良好。该研究可为气力式播种机持续稳定单粒精量播种能力提升提供技术参考。  相似文献   

一种无需对象模型的自适应控制方法     

刘国才 《湖南农业大学学报(自然科学版)》1998,25(2)

研究了一种无需对象模型的自适应控制方法，使用该方法能对机理复杂，对象模型难以确定的系统实现有效的控制。  相似文献