基于双目立体视觉的重叠柑橘空间定位     

刘妤  刘洒  杨长辉  王恺  谢铌 《中国农业科技导报》2020,22(9):104-112

果实的精准识别和定位是智能采摘面临的难题之一。基于双目立体视觉,提出了一种针对户外重叠柑橘的三维空间定位方法。首先,从双目左右图像中提取重叠柑橘果实轮廓并进行高斯平滑,通过曲率分析,找出异常的轮廓像素点;其次,依次连接相邻两个异常像素点,分析该线段上的像素点到柑橘轮廓的距离,在相邻两正常线段的交点处完成重叠柑橘轮廓分割,并通过寻找异常线段剔除对应的非柑橘轮廓像素点;再者,采用最小二乘椭圆拟合方法重建柑橘目标轮廓,并获取柑橘的中心;最后,根据双目极线约束和图像相似度,对重叠柑橘中心点进行匹配,并基于视差原理计算柑橘中心的深度值及三维空间坐标,确定重叠柑橘的遮挡关系。户外实验结果表明,所提出的方法定位误差为6.38 mm,满足柑橘采摘机器人户外采摘作业的定位精度要求。  相似文献   

68.75%噁酮.锰锌水分散粒剂对柑橘黑点病的防治效果          下载免费PDF全文

蒲占湑  季卫东  黄振东  董方圆  李红叶 《中国果业信息》2024,53(3)

柑橘黑点病(Diaporthe citri)是危害柑橘最严重的病害之一,每年需要喷施4-5次杀菌剂进行防治,为明确68.75%噁酮.锰锌WG对柑橘果实黑点病的防治效果,分别在浙江黄岩和常山进行了田间试验。结果发现黄岩试验点68.75%噁酮.锰锌WG 500倍全程5次对黑点病的防治效果为84.79%、常山试验点同样药剂800倍全程4次对黑点病的防治效果为74.10%,效果不亚于常规推荐的杀菌剂代森锰锌,说明68.75%噁酮.锰锌WG 500-800倍在柑橘花谢2/3后开始第一次用药,隔20-25天喷施一次,共用药4-5次,可有效防治柑橘黑点病。  相似文献   

农村劳动价格、收入结构变化与柑橘种植布局变迁   总被引：2，自引：0，他引：2  

胡友  陈昕  祁春节 《农业现代化研究》2021,42(3):496-506

在农村劳动力持续转移背景下,探讨农村劳动价格、农户收入结构变化对柑橘种植布局变迁的影响,对于促进柑橘产业发展和保障农民增收具有重要意义。在理论推导基础上,利用柑橘主产省的面板数据建立固定效应模型,从全局和分区两个视角实证研究农村劳动价格、农户收入结构对我国柑橘种植布局的影响。结果表明:农业用工价格和非农就业工资的提高对柑橘种植产生负向影响,我国柑橘种植布局正由农村劳动价格较高的浙-闽-粤地区向农村劳动价格较低、以农业经营为主要收入来源的赣南-湘南-桂北扩张;工资性收入提高对柑橘种植产生的收入效应和生产总成本上涨产生的抑制效应,共同作用致使长江中游和鄂西柑橘带种植面积缓慢增长,形成我国柑橘种植“西移内扩”趋势。故而以调控农村劳动力转移、农户收入结构为切入点,是优化柑橘种植布局的重要思路。  相似文献   

Limnology of Macrobrachium amazonicum grow‐out ponds subject to high inflow of nutrient‐rich water and different stocking and harvest management     

Janaina Mitsue Kimpara  Fabricio Ribeiro Tito Rosa  Bruno de Lima Preto  Wagner C Valenti 《Aquaculture Research》2011,42(9):1289-1297

We evaluated the water characteristics and particle sedimentation in Macrobrachium amazonicum (Heller 1862) grow‐out ponds supplied with a high inflow of nutrient‐rich water. Prawns were subject to different stocking and harvesting strategies: upper‐graded juveniles, lower‐graded juveniles, non‐graded juveniles+selective harvesting and traditional farming (non‐grading juveniles and total harvest only). Dissolved oxygen, afternoon N‐ammonia and N‐nitrate and soluble orthophosphate were lower in the ponds in comparison with inflow water through the rearing cycle. Ponds stocked with the upper population fraction of graded prawns showed higher turbidity, total suspended solids and total Kjeldahl nitrogen than the remaining treatments. An increase in the chemical oxygen demand:biochemical oxygen demand ratio from inlet (4.9) to pond (7.1–8.0) waters indicated a non‐readily biodegradable fraction enhancement in ponds. The sedimentation mean rate ranged from 0.08 to 0.16 mm day^?1 and sediment contained >80% of organic matter. The major factors affecting pond ecosystem dynamic were the organic load (due to primary production and feed addition) and bioturbation caused by stocking larger animals. Data suggest that M. amazonicum grow‐out in ponds subjected to a high inflow of nutrient‐rich water produce changes in the water properties, huge accumulation of organic sediment at the pond bottom and non‐readily biodegradable material in the water column. However, the water quality remains suitable for aquaculture purposes. Therefore, nutrient‐rich waters, when available, may represent a source of unpaid nutrients, which may be incorporated into economically valued biomass if managed properly.  相似文献   

植物收割对人工湿地基质酶活性的影响     

曾梦兆  李谷  吴恢碧  陶玲  姚雁鸿 《淡水渔业》2008,38(2):51-53,45

研究了7月份植物收割对人工湿地基质磷酸酶、脲酶、蛋白酶、脱氢酶活性及养殖废水中总氮(TN)、总磷(TP)、COD去除率的影响。结果显示:植物收割后磷酸酶、脲酶、蛋白酶活性开始增高,分别于第20天(13.7 mg/100 g)、第16天(1.9 mg/100 g)、第12天(61.7 mg/100 g)达到最大值,均于第28天(10.1 mg/100 g、1.1 mg/100 g、43.2 mg/100 g)恢复到收割前水平。脱氢酶活性在植物收割后第4天(142.3μL/100 g)降到最小值,此后开始增高,第16天(249.5μL/100 g)达到最大值,于第24天(195.6μL/100 g)恢复到收割前水平。净化效果研究表明,植物收割后TP、TN去除率开始增高,分别在植物收割后第20天(75.1%)、16天(60.6%)达到最大值,均于第28天(51.1%、34.1%)恢复到收割前水平。COD去除率在收割后第4天(25.3%)降到最小值,此后开始增高,第16天(70.2%)达到最高值,第24天(46.5%)恢复到收割前水平。  相似文献   

‘岩溪晚芦’椪柑果皮与果肉差减cDNA文库的构建及初步分析   总被引：4，自引：0，他引：4  

叶庆亮  江东  彭爱红 《园艺学报》2009,36(7):967-974

 以‘岩溪晚芦’(Citrus reticulata Blanco)成熟果皮和果肉为材料,采用抑制性差减杂交技术,成功构建了果皮（tester）与果肉（driver）的差减cDNA文库。结果显示：cDNA克隆外源插入片段大小介于100～500 bp之间。成功对411个克隆进行了测序,测序结果经与NCBI基因库中序列进行比较,377个EST 找到了同源序列,它们分属于126个基因,涉及到与色素合成、能量代谢、初级代谢、次生代谢、抗逆防御、蛋白代谢、信号转导、香味形成、果皮软化（衰老）、精油合成、抗氧化代谢等代谢途径和生理生化过程。还有一些基因涉及到三价铁螯合物、反转录转座子gag蛋白、查尔酮合成、硼离子转运、儿茶酚氧位甲基转移酶等功能。功能已知且没有重复的EST共有63个,占总数的49.2%。有5个基因共62个克隆虽在Blast搜索时找到了较高的同源性序列,但功能目前尚未明确,有待进一步深入分析。另有34个基因未搜索到同源序列,可能为新发现的基因。  相似文献   

温室环境下黄瓜采摘机器人信息获取   总被引：9，自引：3，他引：6  

袁挺  李伟  谭豫之  杨庆华  高峰  任永新 《农业机械学报》2009,40(10)

研究基于近红外图像的黄瓜果实与茎叶的信息表达方法,有效实现了近色系生物信息的图像识别。分析了黄瓜采摘深度图像信息的特点,通过建立基于灰度相关与极线几何相结合的匹配策略实现了双目视觉下的黄瓜抓取点的立体匹配和三维重建。研究温室环境下不同时间光照强度变化特点,建立了光照分析模型,提高了不同光照条件下的导航线提取的适应性。试验表明机器人视觉系统能有效识别、定位果实的空间位置,定位误差控制在±5mm以内。  相似文献   

传感器在农业采摘机器人中的应用   总被引：1，自引：1，他引：0  

宋婷 《农机化研究》2009,31(5)

作为智能机器人的一种,农业采摘机器人是机器人技术应用的典范.与工业机器人相比较,农业采摘机器人工作环境的特殊性、非结构性,对农业采摘机器人的智能程度提出了更高的要求.为此,针对农业采摘机器人工作特性,叙述了传感器在农业采摘机器人中所起的作用,分析了农业采摘机器人传感器选取的方法,介绍了多传感器信息融合技术在采摘机器人中的应用,为农业采摘机器人智能传感器的选取与研究提供了依据.  相似文献   

基于全局协调的甘蔗收获机械物流系统的研究     

刘东美  李尚平  梁式  麻芳兰  纪东伟 《农机化研究》2009,31(9)

甘蔗物流系统模型主要包括扶蔗、砍蔗、输送、剥叶等过程.每个部件之间能否协调运作,匹配是否合理,相互之间衔接和位置布局是否符合要求都是设计的关键.通过对甘蔗收获机械在收获过程中,甘蔗遍历的过程及各机构的运动原理,在基于全局协调理论的基础上,采用机械优化设计中迭代优化的方法,对各机构的运动参数和协调参数进行优化,达到甘蔗在收获过程中的最优的甘蔗收获机械物流系统模型.  相似文献   

柑桔类水果自动包装机的研究与设计     

赵宁  李平贵 《湖南农机》2009,(6):15-18

柑桔的采后商品化过程中,不同的环节需要不同的塑料薄膜包装。通过对现有水果包装机专利技术进行分析比较,提供了一种结构简明、单果包装成本低、功能机构切换快捷的新型水果包装机设计方案。  相似文献