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51.
一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法 总被引：3，自引：0，他引：3
为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。 相似文献
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54.
自卸车举升机构矩阵变换算法统一格式的研究 总被引：1，自引：1，他引：1
针对自卸车各种举升机构提出了矩阵变换算法的统一格式,推导出统一格式下各举升机构的变换矩阵,并开发了通用设计系统。该系统可计算任一举升时刻举升机构各铰接点位置和油缸推力。 相似文献
55.
何京 《农业机械化与电气化》2003,(1):19-19
柴油机许多零件在装配时都应预先涂些润滑油,这对延长零件使用寿命和改善机械性能很有好处,下面就零件装配时涂油的不同作用作简单介绍。1 以方便拆装为目的 (1)装配活塞销时,在连杆小头衬套内和活塞销端头涂上些机油,便于活塞销的进入。 相似文献
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<正>零件在工作中并不是均匀等速磨损,因所处工作条件不一样,受力大小与受力方向和位置不同,其磨损速度、磨损量、磨损方向和位置也各不相同.由于零件工作面某部位不均匀磨损,使配合间隙增大,相互配合关系变化,在此阶段之后磨损速度加快,产生震动与渗漏,工作性能也变差.在使用中,若在此阶段对有关部位或零件进行调向、换位后继续使用,能不同程度地改善配合关系、恢复工作性能、减轻磨损、延长其使用寿命. 相似文献
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1.使用不当的危害 常见柴油机曲轴箱强制通风装置使用不当的危害如下: (1)曲轴箱内废气循环不畅或不循环.曲轴箱内的废气循环不畅或不循环,是造成柴油机燃烧室积炭、曲轴箱油泥沉积、零件表面漆膜附着,以及活塞环黏环、机油上窜和腐蚀磨损的重要因素.柴油机工作时,曲轴箱通风不畅,在进气行程时,将引起燃烧室负压过大(远远低于曲轴箱内的压力),而使大量的润滑油窜入燃烧室,生成大量的炭而聚积在燃烧室内及活塞环等区域. 相似文献
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