步行车辆转向问题探讨     

高峰  李水良  魏道付 《农业机械学报》1994,(1)

分析了步行车辆的结构和转向特点，提出了对步行车辆转向的一般要求，给出了步行车辆转向的定义和转向坐标系的建立方法；提出了用于步行车辆转向分析和转向步态拟定的角行程、角位置和角稳定裕度的概念。  相似文献   

自主研发的电动助力转向系统（EPS）期待认可     

《农业装备与车辆工程》2007,(2):39

EPS由于其节能环保的优点，自上世纪90年代中期开始，我国的科研机构和企业纷纷开始在这一领域进行研究。从1988年开始，电动助力转向系统（EPS）的产业化走过了近20年，目前我国EPS的装配率约有5％。  相似文献   

大功率轮式拖拉机技术特点及选用     

胡斌  罗昕  边金英 《新疆农机化》2003,(3):39-40

近年来新疆垦区引进了一批大功率轮式拖拉机,深受广大农户的青睐,但如何选用符合当地实际情况的大功率轮式拖拉机,对农户来说仍缺乏必要的知识。现从大功率轮式拖拉机的技术特点出发,对选用作一系统介绍,仅供参考。1发动机为了追求低油耗、低排放和低噪音,当前直喷式柴油机已成为国外农用拖拉机配套动力的主流,并且广泛采用涡轮增压和中冷技术。为此发动机的选用主要应从以下几方面考虑:(1)设计制造的先进性。一般可通过其在国际同行业中所处的地位来确定。目前在全球拖拉机技术处于领先的主要公司有:Deere(迪尔),NEWHolland(纽荷兰),Cas…  相似文献   

农用车转向沉重的原因及排除方法     

王强 《山东农机化》2002,(10):15-15

1.故障原因:转向器轴承装配过紧或损坏;转向器内钢球数量不够、破裂或滚道损伤;转向杆弯曲或管柱凹陷;转向垂臂与衬套配合过紧;转向器、转向节销、横直拉杆等球销关节部位和轴承部位调整过紧或接头缺油;转向节止推轴承润滑不良或进水锈蚀;前束调整不当;前桥或车架弯曲变形;前轮气压不足。  相似文献   

设施园艺移动平台分布式驱动自适应防滑控制     

陈凤  丁俊杰  罗志涛  郑恩来  鲁应涛  汪小旵  沈成  鲁植雄 《农业工程学报》2024,40(10):85-96

针对设施园艺特殊作业场景对电驱移动平台灵活作业与高操纵稳定性需求,该研究设计了一种四轮轮毂电机独立驱动的分布式设施园艺电驱移动平台,并提出了一种可提高转向灵活性与稳定性的自适应防滑控制策略。在该控制策略中,首先构建电驱移动平台动力学模型与Ackermann差速转向模型,结合速度瞬心原理及轮胎侧偏角确定各车轮转向目标转速;其次,为提高电驱移动平台对时变附着系数的适应能力,采用改进的强跟踪自适应无迹卡尔曼滤波算法设计复杂路面识别器,实现对路面附着系数准确估计;最后,设计基于自适应滑模算法的防滑控制器,根据路面附着系数估计值确定车轮相对最佳滑转率并实时控制滑转率。为验证所提控制策略的有效性,开展了Carsim-MATLAB/Simulink联合仿真与分布式设施园艺电驱移动平台实车试验。试验结果表明,所提控制策略可准确估计复杂道路下路面附着系数,降低车轮滑转率误差;在不变路面、对接路面与对开路面3种工况下,左侧车轮滑转率误差分别为0.031、0.015和0.038,右侧车轮滑转率误差分别为0.026、0.005和0.028;在不变路边随机路面实测路况下,电驱移动平台路面附着系分别数约为0.44和0.47,最大滑转率分别约为0.69和0.68,有效抑制了轮胎转向时的过度滑转,提高了电驱移动平台的行驶稳定性。研究可为设施园艺车辆驱动防滑控制提供具体理论依据和实施方案。  相似文献   

基于MatLab的履带车辆双功率流转向装置设计     

《农机化研究》2021,43(11)

重型拖拉机一般采用履带代替车轮行走,具有较好的平稳性,但其转向性能较差。为此,将双功率流转向装置引入到履带式拖拉机转向系统的设计上,并对其转弯性能进行仿真模拟,以实现转向系统的优化设计。采用MatLab软件仿真模拟工具箱建立了转向系统的模型,为了使仿真结果与实际情况更加接近,采用RecurDyn软件提供动力学辅助模拟。最后,对模型进行了计算,结果表明:采用MatLab仿真计算可以成功得到履带拖拉机的转向效率结果,并对比分析双功率流和非双功率流的转向特性,为履带拖拉机转向系统的优化设计提供了重要的数据支持。  相似文献   

无人驾驶自走式旱地胡麻喷药车转向控制系统设计          下载免费PDF全文

杨一  张锋伟  张方圆  杨天  许渊  赵武云 《农业工程》2021,11(5):112-116

针对胡麻密植程度高、不方便大型机械作业等问题,设计一款以直流无刷电机、电推杆为转向控制组件,基于STM32型单片机为控制核心的无人驾驶自走式旱地胡麻喷药车。该喷药车采用2.4 GHz无线电遥控装置与单片机之间的双向通行实现对喷药车行走速度、转弯半径和喷洒模式的控制。使用Keil uVision5软件编程,对喷药车各动作流程进行决策、控制。仿真结果表明,无人驾驶自走式旱地胡麻喷药车转向机构最大转向角度为左转35.9°、右转25.7°,实际使用转向角为±25°,最小转弯半径4 m,转向系统符合设计要求,为胡麻喷药车的智能避障、智能作业提供技术支持。   相似文献   

基于μ综合的电动助力转向控制系统设计     

袁朝春  陈龙  江浩斌 《农业机械学报》2008,39(6):25-28

针对汽车电动助力转向控制系统设计中存在的建模误差以及车辆行驶过程中外界干扰的影响,采用μ综合控制方法,根据转向系统的性能要求,构造了电动助力转向系统的μ综合控制设计框架,在Matlab环境下求解了μ控制器.计算与仿真表明所设计的μ控制器具有良好的性能鲁棒性和鲁棒稳定性.  相似文献   

一种四轮转向车辆操纵稳定性仿真分析     

刘春辉  王增才  常英杰 《拖拉机与农用运输车》2008,35(4)

对转向时车辆质心侧偏角近似等于零为控制目标的四轮转向车辆操纵稳定性进行仿真分析。在建立四轮转向车辆操纵动力学模型,得到其状态方程的基础上,求解出横摆角速度和侧向加速度与前轮转角的传递函数,借助Matlab/Simulink,进行时域和频域的仿真,并将仿真结果与传统前轮转向车辆做比较,结果表明四轮转向车辆大大提高了车辆的操纵稳定性。  相似文献   

电子差速履带车辆转向转矩神经网络PID控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

翟丽  孙逢春  谷中丽 《农业机械学报》2009,40(2)

根据电子差速履带车辆转向动力学和运动学分析,提出一种电子差速履带车辆转向转矩模拟神经网络PID(ANNPID)控制策略,由双电动机转向转矩协调控制、ANNPID控制和感应电动机转矩控制组成.通过建立双感应电动机独立驱动履带车辆电子差速转向控制系统,实现基于ANNPID控制的转向转矩协调分配和基于模型参考自适应控制(MRAC)的感应电动机间接磁场定向(IFOC)转矩控制.采用该策略,在不同转向半径的行驶转向工况、0.5B半径转向工况和中心转向工况下的实车试验结果表明,低速转向具有较好的操控性能.  相似文献