自然水体中超声波标记鱼游动轨迹精密确定算法     

侯轶群  邹璇  姜伟  陈亮  朱佳志 《农业工程学报》2019,35(3):182-188

针对鱼类关键生境位置确定的应用需求,该文提出了一套适用于自然水体的超声波标记鱼定位算法,解决了标记鱼定位以及存在粗差观测值,即水听器记录的超声波信号接收时间存在错误情况下算法的抗干扰性。宜昌黄柏河的实测结果表明,基于现有1 ms级精度的水听器,可在自然水体中获得2.15 m精度的信号标记鱼三维游动轨迹。如因气泡、遮挡等因素对水听器观测数据引入粗差,当粗差量级在10 m以上,该方法可接近100%探测出是否存在粗差。当粗差观测值在3个以内时,该方法的探测成功率可达84.3%以上,3个以上时粗差探测成功率明显下降,5个及以上,即粗差观测值个数占观测值总数的比例大于31.25%时,基本只能探测出观测数据中存在粗差而无法有效确定粗差。该研究可为渔业增殖、鱼类栖息地保护、鱼类洄游通道等研究提供参考。  相似文献   

农业机器人的超声波测距系统设计   总被引：4，自引：2，他引：4  

高云 《农机化研究》2009,31(4)

设计了一种用于农业机器人的超声波测距系统;分析了系统的硬件组成和工作原理;提出了采用声速温度补偿及针对湿度、气压和硬件电路的精度等其他影响因素的误差修正因子补偿来提高测距精度的方法.实验证明:该系统能够实现对农作物的精确测距和定位, 在一定程度上辅助农业机器人的视觉系统,使其提高精度.  相似文献   

基于注意力机制的时空卷积数控机床热误差模型研究     

杜柳青  李仁杰  余永维 《农业机械学报》2021,52(5):404-411

为了提高数控机床热误差模型的精度与泛化性,提出了基于注意力机制的长短时记忆卷积神经网络(Long short term memory convolutional neural network based on attention mechanism, AM-CNN-LSTM)热误差模型。利用卷积神经网络提取高维数据空间状态特征的能力和长短时记忆网络提取长时间序列状态特征的能力,构建具有2个支路的热误差模型,分别提取特征后输入到注意力机制中进行特征重要性重构,建立原始数据与热误差的特征映射,最后通过全连接层进行热误差预测。采用G460L型数控机床进行实验数据采集,将不同季节采集到的温度数据和热误差作为模型输入,采用循环学习率与正则化优化方法对模型进行训练。与LSTM、ConvLSTM和CNN-LSTM热误差模型对比,结果表明,AM-CNN-LSTM模型对特征还原能力最强,残差波动范围最小,其残差范围较最大值下降62.09%,模型预测精度在2.4μm以内。  相似文献   

基于PhotoScan的径流小区三维重建参数优化   总被引：1，自引：0，他引：1  

张兴义  甄怀才  JAMES R Mike  杨薇  张晟旻  李浩 《农业机械学报》2019,50(12):144-150,230

提高径流小区数字地面模型精度是应用三维重建技术研究面蚀细沟间与细沟侵蚀过程的关键。以位于黑龙江省海伦市的中国科学院海伦水土保持监测研究站的裸地小区为研究对象,以验证点与控制点误差比和数字高程模型（Digital elevation model,DEM）误差为指标,优化Agisoft PhotoScan三维重建径流小区的处理参数,降低DEM误差。PhotoScan的精度参数和相机模型设置对DEM误差有较大影响。优化后的验证点与控制点误差比降低35%,改善了径流小区DEM对地面控制点的过度拟合。优化后的相机模型包含焦距、像主点、径向畸变、切向畸变等。基于单点和点云的验证结果表明,优化过程误差降低约40%。相对于默认参数设置下的验证点误差（20.0mm）,优化后的验证点误差为11.0mm,与细沟侵蚀深度标准相当（沟深大于等于10mm）,因此优化后的径流小区三维重建过程更适宜于细沟侵蚀过程的三维表达。  相似文献   

大空间运动3-RRRU并联机器人运动学标定与误差分析     

赵磊  闫照方  栾倩倩  赵新华  李彬 《农业机械学报》2021,52(11):411-420

并联机器人具有高速、高刚度和大负载等明显优势,被广泛应用到农业和工业领域,但多关节导致该类机器人控制精度不高。针对大空间运动3-RRRU并联机器人的运动学建模和误差标定方法展开了系统、深入研究。综合应用DH法和空间矢量法建立了机器人的运动学模型,在此基础上,借助偏微分理论推导并建立机器人的误差模型;应用激光跟踪仪进行不同轨迹下机器人的空间位置数据采集,对一般遗传算法进行改进,以等步距搜索策略实现主要遗传算子的优化,并通过全局数值寻优获取机器人的误差补偿数据,完成标定和补偿工作。实验表明：基于直线标定方式,补偿后直线轨迹跟踪误差控制在0.14～1.34mm,但不适用于曲线轨迹补偿,其实测补偿后的最大误差高达5.08mm。曲线轨迹标定精度高于直线轨迹标定,补偿后将直线和曲线两种路径下的最大误差分别降低至1.18mm和1.56mm。该标定方法自动化程度高,适用于含有大量关节并联机器人的误差标定工作。  相似文献   

Simulation of transpiration, drainage, N uptake, nitrate leaching, and N uptake concentration in tomato grown in open substrate   总被引：3，自引：0，他引：3  

M. Gallardo  J.S. Rodríguez  M.D. Fernández  J.J. Magán 《Agricultural Water Management》2009,96(12):1773-1784

Free-drainage or “open” substrate system used for vegetable production in greenhouses is associated with appreciable NO₃⁻ leaching losses and drainage volumes. Simulation models of crop N uptake, N leaching, water use and drainage of crops in these systems will be useful for crop and water resource management, and environmental assessment. This work (i) modified the TOMGRO model to simulate N uptake for tomato grown in greenhouses in SE Spain, (ii) modified the PrHo model to simulate transpiration of tomato grown in substrate and (iii) developed an aggregated model combining TOMGRO and PrHo to calculate N uptake concentrations and drainage NO₃⁻ concentration. The component models simulate NO₃⁻-N leached by subtracting simulated N uptake from measured applied N, and drainage by subtracting simulated transpiration from measured irrigation. Three tomato crops grown sequentially in free-draining rock wool in a plastic greenhouse were used for calibration and validation. Measured daily transpiration was determined by the water balance method from daily measurements of irrigation and drainage. Measured N uptake was determined by N balance, using data of volumes and of concentrations of NO₃⁻ and NH₄⁺ in applied nutrient solution and drainage. Accuracy of the two modified component models and aggregated model was assessed by comparing simulated to measured values using linear regression analysis, comparison of slope and intercept values of regression equations, and root mean squared error (RMSE) values. For the three crops, the modified TOMGRO provided accurate simulations of cumulative crop N uptake, (RMSE = 6.4, 1.9 and 2.6% of total N uptake) and NO₃⁻-N leached (RMSE = 11.0, 10.3, and 6.1% of total NO₃⁻-N leached). The modified PrHo provided accurate simulation of cumulative transpiration (RMSE = 4.3, 1.7 and 2.4% of total transpiration) and cumulative drainage (RMSE = 13.8, 6.9, 7.4% of total drainage). For the four cumulative parameters, slopes and intercepts of the linear regressions were mostly not statistically significant (P < 0.05) from one and zero, respectively, and coefficient of determination (r²) values were 0.96-0.98. Simulated values of total drainage volumes for the three crops were +21, +1 and −13% of measured total drainage volumes. The aggregated TOMGRO-PrHo model generally provided accurate simulation of crop N uptake concentration after 30-40 days of transplanting, with an average RMSE of approximately 2 mmol L⁻¹. Simulated values of average NO₃⁻ concentration in drainage, obtained with the aggregated model, were −7, +18 and +31% of measured values.  相似文献   

不同水肥模式的水稻叶面积修正系数试验研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

韩金旭  彭世彰  魏征 《节水灌溉》2009,(12)

叶面积修正系数直接决定着长宽修正系数法测量叶面积的精确程度.为探讨水肥模式对水稻叶面积修正系数的影响,基于水稻实测叶面积及叶片长、宽数据计算叶面积修正系数,并分析其变化规律.结果表明,各处理生育前期水稻叶面积修正系数接近或超过经验值0.75,中期较小,抽穗开花期略有上升并稳定至0.7左右.常规灌溉处理上层叶片叶面积修正系数较控制灌溉大,叶片更加细长.不同肥料处理中,控释肥处理叶面积修正系数普遍偏低;常规肥及实地肥处理在生育前期可以采用经验值进行叶面积计算;抽穗开花及以后各生育期,各处理均可采用相同的叶面积修正系数;生育中期各处理叶面积修正系数较低.  相似文献   

多邻域保持嵌入的人脸识别方法     

刘嘉敏  袁佳成  彭玲  刘亦哲  罗甫林 《保鲜与加工》2017,(3):88-94

现有流形学习算法在学习人脸数据时,假设所有数据点位于单一低维嵌入流形之上,当数据点实际分布在不同的流形上时,单流形假设就会影响数据真实空间结构。为此提出一种基于多邻域保持嵌入（multiple neighborhood preserving embedding, M-NPE）的学习算法来发现不同类别数据在不同维度的低维嵌入空间中分布的多流形结构。首先,单独学习不同类别数据的流形,得到反映其本质特征的流形;再通过遗传算法搜索每个流形的最优维数;最后依据最小重构误差分类器对样本分类。在Extended Yale B和CMU PIE这2个大型人脸库上实验结果验证了该算法的有效性。  相似文献   

农村居民点整理潜力转化耕地经济限制性研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

段宝玲  马振兴  卜玉山 《中国农学通报》2014,30(32):108-113

就农村居民点整理潜力转化为耕地的经济限制性进行研究。从经济可行性评价入手,构建指标体系,采用多指标综合评价法、层次分析法与专家咨询法,测算研究区经济适宜性评分,确定研究区农村居民点整理潜力转化为耕地的经济限制性,得出各区县整理潜力转化为耕地的经济限制性修正系数。研究结果表明,天津市农村居民点整理潜力转化为耕地的经济限制性可分为3 个类别：（1）无经济限制性区县,1≥a 经≥0.6,包括西青区、北辰区、东丽区3 个区县;（2）有一定经济限制性区县,0.6＞a 经≥0.3,包括塘沽区、津南区、武清区、宁河区、汉沽区、大港区6 个区县。（3）经济限制性较大区县,0.3＞a 经≥0,包括蓟县、宝坻区、静海区3 个区县。各区县农村居民点整理潜力转化耕地的经济限制性在多经济因素影响下差别很大。  相似文献   

监测采样间隔对作物模型性能的影响研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

闵文芳  江朝晖  李婷婷  姜贯杨 《中国农学通报》2016,32(15):187-192

为了获得不同监测采样间隔对作物生长模型的影响规律,避免现有研究和应用中存在的主观性或随意性,以番茄叶片蒸腾速率和CO2交换率为对象,采用3 种采样间隔数据及2 种常用方法进行建模、预测和比较研究。研究结果显示,在15、30、60 min的监测采样间隔下,番茄叶片蒸腾速率模型和CO2交换率模型的预测误差是不同的,GA-BP神经网络模型的预测能力普遍优于纯二次回归模型,但两者的结论是一致的,即对蒸腾速率和CO2交换率而言,最合适的监测采样间隔分别为30 min和15 min。本研究结果为监测采样间隔的设定、试验数据的选取和建模方法的运用提供依据,对作物模型研究和应用具有重要意义。  相似文献