履带车辆自适应预瞄跟踪模糊控制算法     

王法安  王博洋  张兆国  解开婷  李安楠  倪畅  房汉玉 《农业工程学报》2024,40(10):32-43

针对现有单边制动履带车辆跟踪控制算法同周期内并行控制难、跟踪精度低、转向控制次数较多等问题,该研究以电控化改装后江苏筑水农机 3B55 型履带运输车为试验平台,开展单边制动履带车辆路径跟踪控制算法研究。通过单边制动履带车辆运动学分析,构建车辆预瞄跟踪模型,提出一种预瞄跟踪模糊控制算法,将横向偏差与航向偏差作为多输入输出模糊控制器输入参数,实现车辆同一控制周期内转向与直线行驶的并行控制。为了优化车辆路径跟踪精度与转向控制次数,提出改进麻雀搜索算法(sparrow search algorithm, SSA)的自适应前视距求解算法,考虑车辆的横向偏差和转向路径角度约束,解析较优前视距离,通过仿真和田间试验对算法进行跟踪精度与转向控制次数综合评价。仿真结果表明：基于自适应预瞄跟踪模糊控制算法跟踪多角度规划路径时,车辆转向控制次数为89次,误差面积为1.74 m²。田间作业路况下,由于试验路面起伏不平,并且随速度增加车辆跟踪精度下降,但跟踪精度及转向控制次数随前视距离的变化规律与仿真结果一致,当车辆分别以0.14、0.47和0.83 m/s跟踪路径时,自适应预瞄跟踪模糊控制算法相对于固定前视距离预瞄跟踪模糊控制算法车辆转向控制次数分别减少13.59%、9.87%和11.25%,误差面积分别减少19.93%、48.48%和54.59%,验证了算法的有效性。研究结果可为单边制动履带车辆的农机自动导航技术提供创新思路与技术支撑。  相似文献   

基于DRASTIC的松嫩平原地下水脆弱性模糊综合评价   总被引：1，自引：0，他引：1  

肖长来  方樟  梁秀娟  冯波 《干旱区资源与环境》2007,21(5):94-98

松嫩平原是东北地区重要的能源交通工业基地和农牧业基地。近几十年来,在发展经济的同时,自然生态环境也在遭受着破坏,产生了许多环境地质问题。本文运用基于DRASTIC的模糊综合评价方法,对松嫩平原潜水的脆弱性进行了评价。在评价的过程中分析了影响松嫩平原固有脆弱性的最主要的7个水文地质参数,将研究区划分为75个评价单元,应用公式构建各单元归属于各个级别的最优相对隶属度矩阵,得出脆弱性评价结果,绘制出脆弱性分布图。结果表明脆弱区(易污染区)只分布在吉林省王府~伏龙泉南部高平原区很少一部分;较脆弱区(略易污染区)主要分布在各条主要河流两岸及其较大支流河漫滩,低阶地以及中部的低平原区。评价结果有利于合理利用土地,有效保护地下水资源和防止地下水污染。  相似文献   

冬季采暖保育猪舍送排风管道组合换气系统设计与评价   总被引：3，自引：2，他引：1  

吴志东  房俊龙  巴文革  吴爽  李海涛  蔡有杰  程渠林 《农业工程学报》2021,37(10):152-158

为实现保育猪舍内局部环境通风调控,该研究设计一种垂直送排风管道组合换气系统。采用CFD(Computational Fluid Dynamics)技术对垂直管道通风模式下舍内的空气流场进行模拟,并以相对湿度和CO_2浓度作为输入变量建立通风模糊控制系统。模拟结果显示保育猪所在水泥地板区域风速保持在0.1～0.2 m/s。参照模拟结果,以猪栏为通风单元对保育猪舍通风系统进行改造,舍内气流不均匀性系数在0.1以下,表明采用该换气系统的保育猪舍通风均匀性较好;猪舍温度在21～25℃,相对湿度小于70%,NH_3浓度小于5mg/m~3,CO_2浓度小于1200mg/m~3,舍内各项环境参数适宜保育猪健康生长。系统运行功耗为270～1 150 W。现场测试与分析结果表明,该垂直送排风管道组合换气系统,可以精确控制猪舍环境,兼顾冬季猪舍通风与保温问题。  相似文献   

东莞林科园植被生态评价     

林观土  朱剑云  叶永昌  刘颂颂  叶耀雄  徐剑波 《华南农业大学学报》2007,28(3):76-79

在野外调查获取数据的基础上,通过数据库构建、数据分析及建模等,评价了目前东莞林科园的植被和土地利用状况.结果表明:东莞林科园内现有柠檬桉Eucalyptus citriodora林、马占相思Acacia mangium 林、湿地松Pinus elliottii林、柚木Tectona grandis林和流苏相思Acacia sinuate林等5个森林植被类型,乔木层、灌木层和草本层的Shannon-Wienner指数值的变化范围介于1.53～2.22、1.30～3.13和1.75～3.04之间.不同层次植被的Shannon-Wienner指数值大小依次为:灌木层＞草本层＞乔木层.基于层次分析法的模糊综合评判结果表明,植被生态质量最好的是引种圃、树木园和棕榈园,其次是果园和药用植物园,排名最后的是生态园、试验区和赏花园.  相似文献   

FAHP-GIS在FAST台址单体滑坡危险性评价中的应用     

潘网生  李鑫  张晓周  傅良同  姚兴 《水土保持通报》2020,40(4):108-115,132

[目的]研究贵州省平塘县500 m口径球面射电望远镜(FAST)工程台址光明顶滑坡的危险性及其区划,为该区及相似地区的滑坡灾害监测与防治提供参考依据。[方法]选取地形地貌、岩性岩组、地质构造、人类工程活动及灾害历史等作为一级评价指标,在此基础上发展二级评价指标,运用GIS技术构建基于模糊层次法(FAHP)的滑坡危险性评价指标体系,并完全参与对指标隶属度矩阵的运算,开展针对喀斯特单体滑坡危险性评价研究。[结果]光明顶坡体总体居于中危险和低危险水平,局部高危险,高危险区域主要位于1 H馈源塔和断层破碎带区域的3个支撑柱附近,高危险区约占研究区面积的4%。[结论]光明顶坡体存在安全隐患,已经对精密的射电望远镜设施的安全运行构成威胁。本文评价结果与实际情况基本相符,评价方法在单体滑坡危险性评价研究方面具有创新性,且可操作。  相似文献   

水体重金属污染评价方法对比研究——以扎龙湿地湖水为例     

孙清展  臧淑英 《农业环境保护》2012,(11):2242-2248

采用对权重公式进行发展的模糊综合评价模型对仙鹤湖湖水重金属污染状况进行了评价和分析,并与灰色关联分析法、分级评价法、内梅罗指数法和单因子指数法进行了评价结果的比较,其中前3种方法的评价结果整体趋势是基本一致的。与实际情况对比表明,模糊综合法和分级评价法评价结果概率分布比较客观真实地反映了整体湖水水质状况,因此模糊综合法对评价对象的整体质量状况评价结果明显。基于评价结果进行了蒙特卡罗（MC）预测,参考各方法的评价结果的蒙特卡罗预测值和湖水水质实际情况,满足湖水评价参数的概率为74.87%,即扎龙湿地仙鹤湖湖水整体水质为Ⅱ级,同时有向Ⅲ级转化的趋势。扎龙湿地仙鹤湖营养状态级别为中度富营养。  相似文献   

基于集对分析与三角模糊数耦合的土壤重金属污染评价模型   总被引：5，自引：1，他引：5  

葛康  汪明武  陈光怡 《土壤》2011,43(2):216-220

土壤重金属污染程度综合评价问题是一个前沿的、复杂的不确定性问题。本文尝试利用集对分析方法描述土壤重金属污染评价过程中的确定性和不确定性特征,并应用角模糊数刻画集对差异度系数以改进集对分析方法,进而提出了基于集对分析与三角模糊数耦合的土壤重金属污染综合评价新模型。实例应用结果及与其他方法对比分析表明:该模型评价过程直观、计算简便、结果客观合理,在土壤重金属污染评价中具有参考价值。  相似文献   

基于T-S模糊模型的TDR土壤水分传感器标定方法研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

胡月明  卢启福  薛月菊  陈联诚 《土壤学报》2012,49(2):389-393

利用TDR土壤水分传感器实现土壤水分数值的精确采集具有现实意义[1-3]。为了获得TDR土壤水分传感器水分含量测量所对应输出电压与实际土壤含水量的良好对应关系,在采用取土实验测量法获得实际水分含量数值与对应输出电压数值的基础上,利用Takagi-Sugeno模型逼进精度高、后件参数线性化等优点[2,4]对TDR土壤水分传感器  相似文献   

快速城市化进程中石家庄城市生态系统健康评价   总被引：3，自引：0，他引：3  

李双江  罗晓  胡亚妮 《水土保持研究》2012,19(3):245-249

城市生态系统健康评价是制定城市规划、建设、管理政策的依据。结合石家庄实际情况,选取活力、组织力、恢复力、生态系统服务功能和人群健康状况构建城市生态系统健康评价指标体系。基于均方差法确定指标权重,运用模糊数学评价方法对2005—2009年石家庄城市生态系统健康进行了评价分析。结果表明:石家庄城市生态系统健康状况由2005—2007年的亚健康水平提升到2008—2009年的较健康水平。其中有利因素为组织结构、恢复力、生态系统服务功能,不利因素为活力与人群健康。主要胁迫因子为人均生活用水量、实际利用外资、万元GDP能耗、R&D经费比重、环保投资占GDP比重、居民人均收入、高层次人才比重。最后,提出了提升城市生态系统健康水平的建议。  相似文献   

基于模糊物元模型的区域水环境承载力研究   总被引：4，自引：1，他引：4  

张会涓  陈然  赵言文 《水土保持通报》2012,32(2):186-189

在综合分析区域水环境特点的基础上选取了7项研究指标,运用模糊物元模型与熵权法计算了烟台市牟平区2005—2009年各年水环境承载力与标准样本之间的贴近度,揭示了区域水环境承载力的现状及变化趋势。研究结果表明,烟台市牟平区2005—2009年水环境承载力与标准样本之间的贴近度分别为0.675 9,0.684 2,0.666 7,0.675 3和0.696 1,研究区域2006和2009年的水环境承载力达到等级Ⅲ水平,其余几年均在等级Ⅲ水平以下,说明研究区水环境承载力较差。并基于水环境承载力现状对区域资源与社会经济的可持续发展提出了相关建议。  相似文献