基于自适应趋近律的采摘机器人关节滑模控制研究     

袁玉霞  朱小会 《农机化研究》2017,(7)

利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基础上,提出了一种自适应滑模控制器,Mat LAB能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中实现了该算法,并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明:本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力,进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象,提高了系统的性能。  相似文献   

树轮地貌学方法在坡面土壤侵蚀调查中的应用——以河北省环首都山地为例     

程林  李庆辰  王艳霞  田海兰  刘西汉 《湖北农业科学》2017,56(15)

通过对树根解剖法的综合分析,提出了基于全树龄的坡面土壤侵蚀调查方法。利用该方法,选择河北省涞源县、兴隆县两地作为典型调查点,对河北省环首都山地的坡面土壤侵蚀进行了调查,探讨了树龄分析法在不同地貌部位、不同岩性、不同树种条件下土壤侵蚀研究的可行性。结果表明,利用全树龄分析方法所取得的坡面水土流失数据与RUSLE模型具有一定的可比性,而且基于全树龄的树轮地貌学方法对研究区土壤侵蚀情况的时空变化特征具有更强的指示性和分辨率,实用性更高。  相似文献   

基于斜率比法评定断奶仔猪对不同铜源的相对生物学利用率     

晏家友  罗宗刚  李书伟  汤文杰  邝声耀 《动物营养学报》2023,(1):148-156

本试验旨在研究不同铜源（硫酸铜、碱式氯化铜和柠檬酸铜）和铜添加水平（20和30 mg/kg）对断奶仔猪生长性能、血清铜含量与含铜酶活性以及组织铜含量的影响,探讨断奶仔猪对不同铜源的相对生物学利用率。试验采用3×2双因子随机区组设计,选取平均体重为（8.98±0.48） kg的杜×长×大三元杂交断奶仔猪112头,随机分为7组,每组4个重复,每个重复4头猪。对照组饲喂玉米-豆粕型基础饲粮（铜含量为7.80 mg/kg）,各试验组分别在基础饲粮中添加20或30 mg/kg硫酸铜、碱式氯化铜或柠檬酸铜（均以铜含量计）。试验预试期3 d,正试期28 d。结果表明：1）试验组与对照组断奶仔猪平均日增重、平均日采食量和料重比均无显著差异（P>0.05）。2）饲粮铜源和铜添加水平对断奶仔猪血清铜含量具有显著影响（P<0.05）,但对血清铜蓝蛋白和铜锌超氧化物歧化酶活性均无显著影响（P>0.05）。3）饲粮铜源和铜添加水平对断奶仔猪肝脏铜含量具有显著影响（P<0.05）,但对心脏、肾脏、胰脏和跖骨铜含量均无显著影响（P>0.05）。4）根据多元线性回归斜率比法计算,以血清铜...  相似文献   

土质边坡稳定安全系数影响因素的     

邹沐  段亚辉 《中国农村水利水电》2006,(6):73-75

土质边坡稳定安全系数的计算值主要与采用的简化计算方法和土工参数有关。采用正交试验法计算分析了不同的计算方法、材料参数、水位及其相关荷载、地震作用等对边坡安全系数计算值的影响，进而对设计中的计算方法和材料参数提出了一些有益的建议，并提出了在工程运行管理中应尽量避免低水位或水位骤降情况的意见，为土石坝类工程的设计与运行管理提供了重要参考。  相似文献   

Automatic Measuring Method of Eyeglass Lens Power     

YANG Bing-shang  LIAO Hai-yang 《保鲜与加工》2006,(10):65-68

A method of measuring eyeglass lens power is proposed. A position detector and 3 beams of ray are used to measure the prismatic, spherical and astigmatic powers. Based on the method, an automatic focimeter with simple structure can be developed. The measure errors of prismatic and spherical powers are analyzed, from which it is concluded that the precision of the position detector is the key to the method.  相似文献   

Definition and Selection of Inferior Position Industries in old Industrial Basement     

CHEN Xun 《保鲜与加工》2002,(11):34-37

According to the industrial character of old industrial basement, such as Chongqing, we select preliminarily the candidated inferior position industries by using DEA analyse model. The synthetical basical coefficient of candidated inferior industries is obtained by analysing their indices such as income elasticity of demand, compared superiority coefficient, compared rate coefficient and technical progress rate, etc. Finally determine inferior industries which was supposed to exit by considing fully society progress and continuable development. A new idea are provided for industral structure adjustment for old industrial basement in China.  相似文献   

Stability Analysis on Excavated High Slope of Mozong River Power Station in Wulong     

ZHANG Yong-xin  WEN Hai-ji  WANG Gui-lin  DU Tai-liang 《保鲜与加工》2002,(4):96-100

The subject matter of this paper is to analyze the stability of excavated high slope. On the base of typical engineering case in Wulong, Chongqing, the geological conditions and potential failure pattern of the high slope are discussed. Then, the limit equilibrium method and the stereographic projection method are used to synthetically analyze the stability of excavated high slope. As a result, it indicates that the stability of the high slope in insufficient and some retaining structures ought to be adopted for the high slope as soon as possible.  相似文献   

The Application of Pre-splitting Blasting to Excavation on High Slope in Soft Rock Section     

KANG Hui ming  LI Xiao hong  LI Tong lin  JIN Xiao guang  LU Yi yu 《保鲜与加工》2001,(1):47-50

Based on analyzing about blasting mode of slope in the construction of road, the paper shows that pre splitting blasting is mostly suitable in the section of severely weathering soft rock with developed joints and fractures, introduced the laying out about the hole of pre splitting blasting that can apply in the high slope of the expressway in the section, and designed the parameter. The practice shows that it gained favourable effect by this method.  相似文献   

强度参数统计特性对边坡稳定可靠性的影响     

桂勇  罗嗣海  邓通发 《保鲜与加工》2015,(4):67-76

由于对边坡强度参数统计特性考虑不全面,使得边坡可靠性指标计算值偏小,对应的失效概率偏大,常常超过10%,设计中难以采纳,造成地基可靠度规范的制定和执行进展缓慢。以某高速公路全风化花岗岩土质高边坡为工程背景,在分析土质参数统计特性的基础上,采用极限平衡理论和蒙特卡罗模拟法,系统地分析了土质强度参数的均值不定性、变异性、相关性、区间特性和空间变化性等对边坡稳定可靠性的影响。结果表明：土性参数的各种统计特性对边坡稳定可靠性均具有不同程度的影响。可靠性指标计算值随抽样距离的减小而增加,随c或φ均值的增大而增加,随c和φ的变异系数的增大而减小,随c和φ相关系数绝对值的增大而增加,考虑区间性后可靠性指标计算值也明显变大。即变异性对边坡稳定不利,而相关性、区间性和空间变化性对边坡稳定有利。因此,准确而全面地考虑土质参数的统计特性,尤其是在参数变异性和相关性的基础上加以考虑土性参数空间变化性和区间性会更加符合工程实际,且计算结果趋于安全,有利于地基可靠度规范的推广运用和边坡工程的安全评价。  相似文献   

棉铃着生位置对棉花主要经济性状的影响   总被引：9，自引：1，他引：9  

李妙  李民法 《华北农学报》1994,9(2):29-32

选用新品系８９５作试材进行了棉铃着生位置对其经济性状的影响研究。结果表明，棉铃在植株上的着生部位不同，其相应的产量构成因素以及纤维物理性能指标也存在同株差异，如铃重、衣分、子指和绒长、强力、细度等，并表现出一定的规律性。各果枝的第１节结铃性最强，铃重最大，随着果枝从下到上，相同节位棉铃重和衣分呈现出抛物曲线变化趋势，同一果枝上的棉铃，随着节位的外延，铃重和衣分分别表现出降低和增高的直线变化趋势，纤  相似文献