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基于鲁棒反馈线性化的联合收获机割台高度控制策略 总被引:3,自引:0,他引:3
谷物联合收获机割台高度控制非常重要,有效的割台高度控制有助于提高喂入量的稳定性、降低整机各环节的负荷波动。本文提出一种基于鲁棒反馈线性化的割台高度控制策略,该方法可以使割台跟随地面起伏进行俯仰控制调节。首先,基于割台结构和动力学分析建立系统数学模型,选取正弦角度的近似约简条件,将多变量的复杂非线性系统线性转换为典型的非线性系统;通过分析传统的反馈线性化控制研究可控仿射的模型构建方法,在集成鲁棒优化设计控制器基础上,提出鲁棒反馈线性化(Robust feedback linearization,RFL),通过构建灵敏度方程、选取增益来稳定系统;选取液压控制机构,根据控制液压输出的电流参数设计为基于鲁棒反馈线性化控制系统的控制器。将传统的PID控制和本文提出的鲁棒反馈线性化控制进行对比实验,结果表明,在不同行驶速度、地形正弦振幅和地形周期条件下,鲁棒反馈线性化控制下的高度误差均小于传统的PID控制;以3种不同行驶速度在同一起伏地面上行进,鲁棒反馈线性化控制下的高度误差受行驶速度增加的影响小于传统的PID控制。 相似文献
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基于状态变换法的车辆悬架系统时滞反馈控制 总被引:2,自引:0,他引:2
为了提高车辆行驶平顺性和稳定性,研究悬架系统中时滞补偿控制效果,本文以赛欧轿车悬架系统为基础,建立2自由度车辆半主动悬架系统模型,设计了时滞反馈控制器,采用理论与试验相结合的方法对系统时滞反馈控制特性进行研究。首先建立含时滞的悬架系统动力学方程,采用常微分理论和多项式判别方法分析系统稳定性,并通过时域与频域仿真对结果进行验证。研究表明:采用传统二次型最优控制律对含时滞的悬架系统进行控制,当系统控制时滞较大时,系统定性特性可能会发生改变,甚至会失稳发散。为保证系统的稳定性,采用状态变换方法设计时滞反馈最优控制律,仿真表明采用该控制律不仅可以保证系统稳定性,系统的减振特性亦有改善。最后搭建了悬架时滞反馈控制平台,基于时域辨识方法测得系统固有时滞为0.065 s,通过对相同工况下仿真结果与试验结果进行对比,发现两者具有较好的一致性,误差在15%以内,满足业内使用要求,表明研究可信,结果可为主动/半主动车辆悬架控制器实际设计应用提供参考。 相似文献
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Aerobic culture is a promising water-saving technology in irrigated rice ecosystems, but the vulnerability of plants to fluctuations in soil moisture constrains leaf expansion and yield. The objective of this study was to examine whether an aboveground architecture with large leaves and reduced tillering is associated with vigorous leaf growth in aerobic rice culture. In a series of field experiments, we evaluated the agronomic performance of an IR64 introgression line, YTH323 (IR84640-11-27-1-9-3-2-4-2-2-2-B), with fewer tillers and larger leaves than IR64, derived from New Plant Type rice, under various water and nitrogen conditions. In flooded culture, YTH323 yielded the same as IR64 and 38% more than IR65564-44-51 (a New Plant Type rice) (9.0 vs. 6.6 t ha−1). In aerobic culture, in contrast, it yielded 81% more than IR64 in slightly dry soils (5.1 vs. 2.8 t ha−1). YTH323 had a higher leaf area index than IR64 and IR65564-44-51 under slightly dry soil conditions and under a range of nitrogen conditions. The higher and more stable yield of YTH323 in aerobic culture was attributable to greater early vigor, high specific leaf area, a high ratio of leaf weight to total biomass, and larger leaves, along with the characteristics of high-yield cultivars such as high responsiveness to fertilizers and good grain filling. We conclude that genetic modification of the aboveground architecture of IR64, a typical tropical lowland rice cultivar, to reduce tiller and leaf number improves adaptation to aerobic culture. 相似文献
26.
网络现已成为大学生日常生活中不可或缺的一部分。网络所具有的资源丰富、快速便捷等特点给大学生带来了很多积极影响,但是网络所带来的消极影响也不容小觑。通过对农业院校大学生学习情况的调查,研究并总结了网络对大学生学习的积极和消极影响。针对网络对大学生学习的负面影响提出了几点应对之策。 相似文献
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农业气象自动化观测系统国家级平台是依托中国气象局组织的农业气象自动化观测试点工作而设计开发,平台的搭建采用B/S架构实现多级用户、跨平台登录,采用XML及JSON等数据传输格式实现国家级、省级、台站级用户信息交互,实现农业气象观测XML数据传输状态的监控、台站端设备状态的评估以及数据内容的实时查询。 相似文献
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《Journal of Veterinary Behavior: Clinical Applications and Research》2014,9(5):262-268
If the illicit tobacco trade were eliminated, governments could gain at least $31.3 billion a year, and more than 164,000 premature deaths a year could be avoided after 2030 (Joossens, Merriman, Ross, and Raw, 2009). Dogs have been used successfully in tobacco control programs, and there is a good chance that rats could also play an important role. In the present experiment, giant African pouched rats were trained to respond to filters that had been stored together with cigarettes (i.e., soaked) and to not respond to filters that had been soaked with noncigarette items. Generalization to untrained types of tobacco was then tested. The sensitivity of 4 rats trained on filters soaked with 1 of 7 types of cigarettes ranged from 86% to 100% (mean, 95%). There was very little evidence of generalization when the rats were tested on tobacco leaves and snuff but good evidence of generalization when the rats were tested on cigarettes that had been soaked with strong-smelling additives. These findings suggest that rats may be a valuable asset in the global effort to control illicit cigarette trade. 相似文献
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为了解新疆地区2020年规模化猪场猪圆环病毒2型的免疫抗体水平,选择新疆地区6个规模化猪场,针对不同日龄段的猪采集血清样品333份,采用猪圆环病毒2型ELISA抗体检测方法进行抗体检测分析。结果发现,2020年新疆地区规模化猪场猪圆环病毒2型平均抗体阳性率为77.78%(259/333),平均抗体阳性率符合国家标准。但各猪场免疫效果参差不齐,抗体阳性率最高的为A场,阳性率达100.00%;阳性率最低的为C场,仅48.78%,低于(70%)的国家标准。不同日龄段的猪抗体水平也存在一定的差异,抗体阳性率最高为种公猪,达96.30%;而保育阶段猪抗体水平最低,仅有47.92%,低于国家标准。 相似文献