直流电机驱动农用履带机器人轨迹跟踪自适应滑模控制   总被引：1，自引：1，他引：0  

焦俊  陈靖  乔焰  王文周  王谟仕  辜丽川  李郑涛 《农业工程学报》2018,34(4):64-70

为了提高农用履带机器人轨迹跟踪控制的性能,将履带机器人模型视为由电机驱动方程和运动方程组成的级联系统,在考虑了履带机器人运动学模型和电机驱动模型动态特性的基础上,构建了一种变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数,基于这个函数设计了由等效控制和切换控制组成的自适应滑模控制,将机器人的位姿误差以及在线辨识的驱动电机时变不确定参数反馈至控制器中,计算出左右轮驱动电机的期望角速度,控制履带机器人运行。田间试验结果表明,当机器人分别以1,3,4 m/s速度运行时,在运动方向距离误差、侧向距离误差和航向角的误差分别在-0.04~0.04 m,-0.09~0.07 m和-0.03~0.05 rad范围内。因此,基于电机驱动的机器人自适应滑模控制具有良好的控制精度,能够满足田间实际作业的要求。  相似文献   

基于变论域模糊理论的温室番茄智能控温策略   总被引：1，自引：0，他引：1  

王健  谢南 《中国农业科技导报》2018,20(3):71-79

为了对北方温室番茄种植进行精准的温度控制,根据番茄各生长时期的温度特性,运用温度积温理论以及变论域模糊控制理论提出了符合北方温室番茄种植的智能温度控制策略。利用温度积温法对温度阈值进行计算使其可以适应外界环境的动态变化,通过变论域模糊控制理论解决传统模糊控制方式因结构参数相对固定而不适用于高精度控制的难题,提升了稳定性以及系统的响应时间,降低了控制误差。仿真实验表明,该温度控制策略相比PID控制,在响应时间及超调量方面有54.17%和75%的提升;相比传统模糊控制,在响应时间及超调量方面有35.29%和55.56%的提升。温室实验表明,与原有控制策略相比,在日间与夜间控制方面,使用该控制策略的室内平均温度均更接近于期望温度值,同时节约近10%的能量消耗,有效提高能源利用率。  相似文献   

基于分子量分布的生活污水荧光光谱研究     

刘文  严小东  吴曼  孙梅香  刘会应  戴捷 《湖北农业科学》2016,(4)

采用超滤及微滤膜法对生活污水进行分级,以荧光光谱为基本分析手段,结合荧光区域积分(FRI)法研究不同分子量区间组分的荧光特性。结果表明,不同分子量区间水样的同步荧光光谱图(SFS)中均含有3类荧光峰,分别为类蛋白质峰、类富里酸峰及类腐殖酸峰,其中类蛋白质峰荧光最强;类蛋白质、类腐殖酸及类富里酸的SFS区间积分强度大小顺序为类蛋白质区域类腐殖酸区域类富里酸区域,表明生活污水中蛋白质含量最高,腐殖酸次之,富里酸最少;各水样三维荧光光谱(EEM)图中主要存在4类荧光峰,分别为Peak T1、Peak T2、Peak A、Peak C,其中类蛋白质峰强度明显强于类腐殖酸;荧光区域积分(FRI)分析表明,类蛋白质占总标准体积60%~70%,进一步表明蛋白质为水体有机物的主要成分;膜孔径越小,类腐殖酸含量越高,腐殖化程度越高。  相似文献   

新中国成立60年来我国苹果面积分省(区、市)分布情况     

《中国果业信息》2009,26(12):10-10

  相似文献   

两次对流天气的天气形势和多普勒雷达回波的对比分析     

张素美  李月英  谢莉莉 《安徽农学通报》2009,15(11):123-125

利用河北新乐多普勒雷达的探测资料和气象常规资料,通过对河北省中南部的两次灾害性天气（2005年7月12日和7月31日）对比分析,得出了对流天气（冰雹、大风）发生时有利的多普勒雷达产品的演变特征,“快速减少的垂直积分液态水可以引起风灾”、“逆风区”是造成灾害性天气的最明显和直接的表现。  相似文献   

一种基于人工鱼群算法的Choquet积分回归推广模型     

冀德刚  石金芝  范彦芳 《安徽农业科学》2011,39(2):662-664

设计了一种基于区间值带符号模糊测度的Choquet积分的非线性回归模型。该模型采用线性规划的方法计算关于区间值带符号模糊测度的Choquet积分值,并通过一种进化算法——人工鱼群算法（AFSA）确定了模型的参数。该算法具有鲁棒性、分组计算、易于结合特定问题等诸多优点。数值试验结果证实了该算法确定模型参数的可行性与有效性。  相似文献   

设奖卖菜 生意不赖     

杨英 《农村新技术》2011,(20):18

今年42岁的李红梅前年下岗后,在县城开了一家专营时令蔬菜的小店。一天,经常光顾小店的王大妈买完菜开玩笑地说:"现在市场上啥都搞有奖销售了,对于我们这些老主顾就没有什么优惠吗?"李红梅当即拿了两块姜,说她今天买得多,这是"赠品"。目送着王大妈远去的背影,李红梅灵机一动:我何不也搞有奖卖菜呢?因为买菜的顾客大都是家庭妇女和老太太,小  相似文献   

德钦苜蓿品比试验报告   总被引：1，自引：1，他引：0  

马向丽李立  毕玉芬赵雁邵辰光  墨继光 《中国农学通报》2012,28(8):6-11

以阿尔冈金为对照品种,对德钦苜蓿进行了品种比较试验。结果表明：德钦苜蓿生育天数为233～246天。在3个试验点种植,越冬率平均为95.3%,与对照品种阿尔冈金（均值77.4%）差异显著（P<0.05）。德钦苜蓿和阿尔冈金三年3个试验点的平均株高分别为38.2 cm和27.1 cm,差异极显著（P<0.01）。其生长速度也与阿尔冈金差异极显著（P<0.01）。2004年三个试验点德钦苜蓿的茎叶比均显著低于阿尔冈金（P<0.05）,2005年、2006年均极显著低于阿尔冈金（P<0.01）。产量测定结果表明,三年各试验点德钦苜蓿鲜草、干草产量均极显著高于阿尔冈金（P<0.01）。营养成分分析表明,德钦苜蓿在初花期和盛花期粗干物质含量分别达25.73%和28.04%,蛋白含量分别达24.50%和19.41%,体外干物质消化率分别为68.03%和66.56%,其营养品质已经达到了1级水平。抗性分析表明,德钦苜蓿能较好地适应高温高湿环境,耐贫瘠。因而从引种的角度看,德钦苜蓿适应性强、高产、优质、适口性好,是一种值得在迪庆州推广种植的优良牧草。  相似文献   

一类分数阶微分方程多点共振边值问题的可解性     

袁幼成  周宗福  周辉 《吉林林学院学报》2011,(6):642-646

利用重合度理论,研究了一类阶数为α（n-1〈α  相似文献   

常见细菌培养物光密度与浓度的关系研究     

胡甜  汪方奎  张少然  陈雯莉 《华中农业大学学报》2018,37(6):40-44

为建立准确评估细菌培养物浓度和生长状态的方法,分别采用流式细胞仪和分光光度计对实验室常见3种培养物包括大肠杆菌Escherichia coli S17-1、集胞蓝细菌Synechocysitis sp.PCC 6803和枯草芽胞杆菌Bacillius subtilis 168在不同浓度下的细胞数目和光密度进行了测定。随后将每个培养物在系列浓度下的光密度和细胞浓度进行比较,建立了光密度-细胞浓度的函数关系。结果表明,在一定浓度下,3种实验室常见培养物的光密度和细胞浓度呈显著线性正相关。最后,采用拟合函数验证在培养过程中细菌培养物的光密度与细胞浓度的关系。本研究建立了Escherichia coli S17-1、Synechocysitis sp.PCC 6803和Bacillius subtilis 168菌株光密度与细胞浓度的关系,可为相关菌株采用分光光度法判断培养物细胞浓度及下游分子生物学实验的开展奠定基础。  相似文献