除草剂对不同燕麦品种杂草防治效果及其产量的影响     

王娟  李荫藩  杨富  李刚  郑敏娜 《中国农学通报》2017,33(19):133-137

为了筛选燕麦田高效安全的除草剂,在山西北部地区开展了田间试验,选取田普除草剂(主要成分为二甲戊灵)为试验药剂,8种不同生态型的燕麦品种为供试品种,检验该除草剂对不同品种产量和安全性的影响。研究结果表明:田普除草剂对藜科、蓼科、禾本科、苋科杂草效果较明显,尤其是对藜科杂草的防治效果最好,最高的达到了100%,而对马齿苋科、菊科、旋花科杂草效果不好;使用田普除草剂处理对燕麦品种的穗长、轮层数、小穗数等性状有一定的抑制作用,对籽实千粒重的有促进作用;本研究中喷施除草剂的处理的平均籽实产量比不喷施除草剂的处理和人工除草处理分别增产70.5%和4.3%。此外,该除草剂未对后茬作物(油菜)产生明显药害作用,可对燕麦-油菜倒茬安全使用。  相似文献   

机采棉加工过程智能控制与试验优化     

张成梁  李蕾  董全成  冯显英  王昊鹏 《农业机械学报》2017,48(4):73-81

机采棉杂质含量高,多级籽棉清理和皮棉清理会造成纤维损伤,为综合提高皮棉产品的外观形态和纤维内在质量,提出了对机采棉加工工艺进行过程优化控制的研究方法和试验方案。在充分分析典型机采棉加工流程的基础上,根据最新的棉花质量检测标准,确定杂质面积、杂质颗粒数、反射率、黄度、上半部长度、长度整齐度、短纤维指数、马克隆值、断裂比强度9个参数作为优化目标,建立以加工皮棉产品成交价格最大化的总体优化控制目标。选取对棉花清理有显著影响效果的倾斜式籽清机I和II、提净式籽清机、回收式籽清机、轧花机上部、锯齿式皮清机I和II 7个关键设备的转速作为优化控制变量。采用监控层、控制层、设备层的构架模式,完成关键设备自动化升级改造。使用响应面分析法的中心组合设计试验方法建立控制变量与控制目标之间的数据模型。以建立的总体优化控制目标为适应度评价函数,利用遗传算法完成对多变量数据模型的求解,7个设备的转速分别为495、484、727、472、1 131、822、763 r/min。试验结果表明,加工后的皮棉产品杂质面积变化率降低约7个百分点,上半部长度变化率提高约2个百分点,质量较为稳定。本文方法在降低机采棉含杂率的同时,提高了棉花的综合质量水平。  相似文献   

液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法     

陈庆诚  朱世强  蒋瑜  刘松国 《农业机械学报》2017,48(4):355-361

针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。  相似文献   

小型无人直升机航向线性自抗扰控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

丁力  马瑞  单文桃  吴洪涛 《农业机械学报》2017,48(5):22-27

针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定。最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较。结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹。  相似文献   

抓持-旋切式欠驱动双指手葡萄采摘装置设计与试验   总被引：4，自引：0，他引：4  

尹建军  陈永河  贺坤  刘继展 《农业机械学报》2017,48(11):12-20

针对葡萄的柔性无损采摘要求,基于欠驱动原理和抓持-旋切协同工作方式设计了一种欠驱动双指手葡萄采摘装置,一个电动机通过连杆机构驱动双指四指节手爪从果实中部接近并包络抓取葡萄,复合在双指手上的旋切部件摆动-伸缩带动圆盘刀切断果梗,实现果实与果梗分离。基于此设计思路,首先通过葡萄赤道面直径分析确定了欠驱动手指机构指节尺寸与转角范围,然后通过建立欠驱动手指机构静力学模型,基于传力最优和接触力均布的要求确定了驱动连杆尺寸,结合接触力分析和葡萄挤压破裂试验,获得抓持2 kg葡萄不发生损伤的最大接触力为20 N,再通过手指机构静力学模型求解获得驱动电动机的推力,从而指导驱动电动机的选型。设计了葡萄采摘装置控制系统,通过指节处压力传感器实时反馈接触力实现最大接触力的有效控制。采用加减速梯形控制方式实现了旋切部件运动,圆盘刀转速1 200 r/min可对果梗有效切断。对赤道面直径95~200 mm的葡萄进行50次采摘试验,试验结果表明该装置的采摘成功率为100%,果实挤伤率为5.2%,不考虑视觉定位葡萄与果梗的耗时,完成一次抓持-旋切动作平均耗时29.4 s。  相似文献   

基于轮缸PV特性的电磁阀线性增压控制   总被引：1，自引：0，他引：1  

孙成伟  初亮  郭崇  李天骄  张志超 《农业机械学报》2017,48(8):343-349

电磁阀线性增压控制精度与电磁阀控制特性和轮缸PV特性有关,影响到制动能量回收系统中液压控制的响应精确性。本文提出了基于轮缸PV特性的电磁阀线性增压控制方法。分析了电磁阀的工作机理,并给出了电磁阀控制精度需求。通过对电磁阀控制机理分析,指出电磁阀线性控制具有一定的线性控制范围,且可通过增加线圈电流实现;通过对轮缸PV特性分析,指出轮缸具有低压非线性区和高压近线性区。试验分析不同电流变化率下的轮缸压力变化率特点,分别得到轮缸低压非线性区和高压近线性区内的线性增压控制算法。运用d SPACE平台搭建硬件在环试验台架,进行了不同增压速率下轮缸实际压力跟随目标压力的试验,结果表明本文提出的线性增压控制算法可以满足电磁阀控制精度需求,丰富了线性增压控制理论。  相似文献   

基于Kinect动态手势识别的机械臂实时位姿控制系统   总被引：1，自引：0，他引：1  

倪涛  赵泳嘉  张红彦  刘香福  黄玲涛 《农业机械学报》2017,48(10):417-423

基于Kinect动态手势识别达到实时控制机械臂末端位姿的效果。位置控制信息的获取采用Kinect计算手部4个关节点在控制中的位置变动,数据噪声在控制中易引起机械臂误动作和运动振动等问题,为了避免噪声对实时控制的不利影响,采用卡尔曼滤波跟踪降噪。姿势控制信息通过采集手部点云经滤波处理后应用最小二乘拟合的方式获取掌心所在平面,运用迭代器降噪处理。系统通过对手部位置和姿势信息的整合、手势到机械臂空间坐标映射及运动学求解来实时控制机械臂末端位姿。实验结果证明,手势控制系统满足控制要求,简单、易于操作,机械臂实时响应速度快、运动准确。  相似文献   

基于Fuzzy-Smith控制器的营养液pH值调控系统研究     

李帅帅  李莉  穆永航  王宏康  吴勇  SIGRIMIS N 《农业机械学报》2017,48(S1):347-352， 393

pH值的控制是水肥一体化营养液循环控制系统的重要环节,水肥控制过程中pH值在最优控制范围内有利于根系的发育以及多数矿物质的吸收。营养液调控过程中,由于循环管路以及酸液的缓慢扩散,使得pH值调节过程存在很大的时滞,传统PID难以取得良好效果。本研究根据被控对象特点,建立了描述该过程的数学模型,设计开发了一套具有二次混肥特性的以MSP430单片机为主控的营养液pH值控制系统。由于参数自整定模糊PID不需要精确数学模型以及Smith预估可对纯滞后进行补偿的特点,开发的系统将参数自整定模糊PID控制引入Smith预估当中,既缓解了滞后时间对控制系统的影响,又对模型的不精确性进行了补偿。为了验证该算法以及系统的有效性和优越性,分别对PID、Fuzzy-Smith控制算法进行仿真测试,同时在不同灌溉量下进行性能试验。试验结果表明,在不同灌溉量下Fuzzy-Smith控制算法pH值的平均最大超调量为0.83%,营养液pH值从8.0调节为6.0的平均时间为157s,优于常规PID控制的2.55%和189s。  相似文献   

琯溪蜜柚园土壤酸化特征研究   总被引：5，自引：0，他引：5  

李歆博  林伟杰  李湘君  林锋  庄木来  朱东煌  郭九信  陈立松  李延 《经济林研究》2020,38(1):169-176

【目的】为了研究蜜柚园土壤的酸化特征,从而为蜜柚园土壤改良提供参考依据。【方法】采集福建省平和县319个蜜柚园的土壤样品和25个蜜柚园土壤剖面表土层(0~20 cm)、亚表土层(20~40 cm)和底土层(40~60 cm)的土壤样品,分析了蜜柚园土壤pH值的分布特征、影响蜜柚园土壤酸化的因素和土壤pH值与盐基饱和度和交换性钙、交换性镁含量间的关系。【结果】平和县319个蜜柚园土壤pH值的变幅为3.26~6.22,其平均值为4.34,有89.97%的果园其土壤pH值低于柑橘生长适宜pH值的下限(pH为5.0),其中pH<4.5的强酸性果园占67.71%。25个蜜柚园剖面土壤pH平均值不同土层的高低顺序是表土层>亚表土层>底土层,与表土层土壤的pH值相比,亚表土层和底土层pH<4.5的土壤占比分别提高了50.00%和35.71%。土壤的酸化提高了土壤交换性氢、交换性铝的含量,相关分析结果表明,土壤pH值与土壤盐基饱和度及交换性钙、交换性镁含量间均呈极显著的正相关,说明酸化会减弱土壤的保肥能力,导致土壤钙、镁元素的缺乏。蜜柚园土壤的酸化程度随蜜柚树种植年限、土壤碱解氮含量及氮肥施用量、土壤有效硫含量的增加而降低。【结论】平和县蜜柚园土壤酸化现象严重,且园土亚表土层和底土层的酸化问题较表土层更为突出,氮肥和硫肥的过量施用是引起土壤酸化的原因。鉴于蜜柚园土壤的酸化特性,文中提出了降低果园氮素和硫素的投入、结合果园深翻改土施用碱性土壤改良剂、增施有机肥等防治蜜柚园土壤酸化的措施。  相似文献   

谈松树病虫害的现状及防治     

梁新宇 《林业科技情报》2020,52(1):21-22

松树作为绿化的主要树木之一,保证其茁壮成长是节约环境保护成本,维持生态可持续发展的重要措施。因此如何做好松树病虫害的防治,保证其成活率成为亟待解决的问题。在梳理了松树病虫害产生原因的基础上,提出了松树病虫害的防治策略,以及针对松树易发生的病害、虫害的种类提出不同的防治方法。  相似文献