改进AOA模式的大田农机无人驾驶导航参数检测系统设计   总被引：1，自引：1，他引：0  

解彬彬  刘继展  何蒙  蔡连江  徐朱洁  崔冰波 《农业工程学报》2021,37(14):40-51

卫星导航、视觉导航和雷达导航的成本昂贵、系统构成复杂和适用作业场景有限,在生产特征呈现区域化、适度小规模和分布零散的国内南方水田难以实现便捷跨区域作业和无法适用多农业场景。针对上述问题,该研究以大田环境下无人驾驶农机的牛耕式往复作业路径模式为背景,提出了改进AOA(信号到达角度,Angle-of-Arrival)模式的农业机械无人驾驶导航参数检测系统。该系统采用UWB(超宽带通信,Ultra Wide Band)基站-标签作为检测传感器,设计了TBZ(田边双基站-车身纵向双标签)和TBH(田边双基站-车身横向双标签)2种传感器布置方式,实现农业机械无人驾驶过程中导航参数的快速精准检测。静态试验结果表明:对于2种传感器布置方式,在固定的基站间距和标签间距下,随着标签间距或基站间距的增大导航参数检测精度均有所提高,横向偏差检测误差≤8 cm,航向偏差趋近于0,但不大于1°,并通过正交组合试验方差分析明确了2种传感器布置方式的关键参数对横向偏差和航向偏差检测精度影响的显著性,确定了主次因素和较优参数组合。动态试验结果表明:随着车速增大,横向偏差和航向偏差的检测精度有所降低,横向偏差误差均不超过10 cm,航向偏差的检测误差均小于3°,变异系数均小于10%,说明动态环境下自主导航参数检测系统仍具有较高的检测精度,可满足农机大田自主导航作业需求。研究结果可为研制低成本、高精度和便捷的无人驾驶系统提供参考。  相似文献   

百脉根总RNA提取方法的优化   总被引：1，自引：0，他引：1  

贾永红  孙艳香  马小磊 《安徽农业科学》2008,36(24)

[目的]为百脉根的分子生物学研究提供基础资料。[方法]以百脉根叶片为材料,比较异硫氰酸胍法、SDS-LiCl法及SDS-LiCl改进法提取总RNA的效果并探讨活性炭、抗坏血酸对RNA提取质量的影响。[结果]异硫氰酸胍法所提取的百脉根总RNA降解严重,盐类去除不充分,该方法不适合百脉根总RNA的提取;SDS-LiCl法提取的总RNA有一定程度降解,加入液体抗坏血酸会降低百脉根RNA的提取质量;SDS-LiCl改进法提取的总RNA较为完整,有较高的纯度,在研磨过程中加入固体抗坏血酸能够提高百脉根总RNA的提取质量。活性炭对百脉根总RNA的提取无影响。[结论]研磨时加入固体抗坏血酸的SDS-LiCl改进法能提取出高质量的百脉根总RNA。  相似文献   

基于改进遗传算法-偏最小二乘回归的大坝变形监测模型     

杨杰  杨丽  李建伟  包天栋 《西北农林科技大学学报(自然科学版)》2010,38(2):206-210

【目的】针对常规大坝变形监测回归模型中存在的因子多重相关性干扰和模型拟合效果欠佳问题,进行偏回归模型优化方法研究。【方法】将改进的遗传算法引入大坝变形监测偏回归模型,利用遗传算法强大的自适应全局优化搜索功能,对偏最小二乘回归模型进行优化,建立了基于改进遗传算法-偏最小二乘回归的大坝变形监测模型。【结果】工程实例研究与对比分析表明,改进遗传算法-偏最小二乘回归模型在一定程度上改善了原偏回归模型存在的拟合效果不佳的问题。【结论】改进遗传算法-偏最小二乘回归模型具有较好的拟合与预测能力,有较强的工程实用性。  相似文献   

甘肃省种粮补贴政策实施现状和效果的调查分析     

杨林娟  尚博  柴洪  魏翔 《云南农业大学学报(自然科学版)》2011,5(3):10-14

通过对甘肃省1 051户农户粮食补贴政策实施状况的入户调查,发现农户对实施补贴政策认同程度较高,但对政策本身缺乏了解,因此制约了政策效果。针对补贴实施过程中政策宣传不足,＂普惠制＂发放方法导致政策目标模糊,良种补贴和农机具补贴种类难以满足农户需要,补贴农机具售后服务等问题提出了相应的政策建议  相似文献   

披碱草与羊草混播改良草地技术研究     

王明泽  周淑丽  任翠梅  郭丽  叶富省 《黑龙江农业科学》2008,(2):82-83

通过披碱草与羊草混播进行草地改良,播种当年产草量为1200kg·hm^-2,植被覆盖度达70％。第二年产草量为3750kg·hm^-2,植被覆盖度达80％。第三年产草量为4500kg·hm^-2,植被覆盖度达90％。是防止苏打盐碱土草原退化的有效措施。  相似文献   

呼伦贝尔露天煤矿堆土场外围牧场土壤的重金属污染评价     

杨晓刚  胡冰  庄洋  包蕾  乌仁其其格 《贵州农业科学》2016,(9):152-156

为露天煤矿矿区的土壤改良与修复提供依据,采用单因子污染指数法、内梅罗综合污染指数法与Hakanson潜在生态指数法相结合对呼伦贝尔市东明露天煤矿堆土场外围东南侧牧场土壤Cr、Cu、Zn、Cd、Pb、As和Hg等7种重金属的含量特征、污染程度与潜在生态风险进行研究,同时运用相关分析及主成分分析探讨牧场土壤重金属的主要来源。结果表明:牧场土壤7种重金属含量与国家土壤环境质量标准(GB15618—1995)二级标准相比均未超过规定限值,与内蒙古土壤重金属背景值相比,Zn和Pb的含量均超标,超标率为5.56%和83.33%。牧场土壤7种重金属的单项污染指数均1,土壤污染等级为清洁;综合污染指数0.7,土壤污染等级为安全。Cd的潜在生态危害系数平均值为53.04(40),呈中等生态危害程度,其他金属均为低生态危害程度;7种重金属综合潜在生态危害指数平均为86.43(90),呈轻微生态危害程度。主要贡献因子是Cd。Cu、Zn、Cd与Pb及As与Hg具有相同来源的可能性大,Cr具有单独的污染来源。  相似文献   

串联式混合动力拖拉机分动箱的设计与试验     

周润东  鲁植雄  邓晓亭  侯辛奋 《湖南农业大学学报(自然科学版)》2020,46(1):107-112

设计的串联式混合动力分动箱由输入轴、中间轴、输出轴以及轴上齿轮和一对滑移齿轮组成。为减小分动箱体积,同时满足配套旋耕机较大耕深需求,在满足结构、强度、刚度等约束条件下,以分动箱总中心距和齿轮总体积最小为目标函数,建立了分动箱参数优化的数学模型。采用基于改进粒子群算法(PSO)的参数优化策略,优化结果表明,与基本粒子群算法相比,改进后的粒子群算法在收敛速度和收敛精度方面均有明显提高,改进后的齿轮总体积减小了2.9%,优化精度提高了1.5%。分动箱运动学仿真及试验结果表明,优化后的分动箱动力输出轴(PTO)动力性能符合要求,能够满足配套旋耕机的工作要求。  相似文献   

基于人工神经网络的PV/T热电联供系统性能预测     

贺斌  李岚卿  程江勇超  周希正  张丽  梁晓春 《农业工程学报》2024,40(6):308-317

为研究太阳能PV/T热电联供系统的性能和针对太阳能PV/T系统复杂的能量平衡方程,搭建了太阳能PV/T系统试验台,同时建立了基于改进灰狼优化的BP神经网络(back propagation neural network model based on improved grey wolf algorithm, IGWO-BP)预测模型,在晴朗天气下进行试验,并采用该模型对系统电功率以及蓄热水箱内水温进行预测。结果显示,晴朗日系统的电效率8.7%～12.2%、热效率51.7%;预测结果与BP神经网络预测模型、基于粒子群优化的BP神经网络(back propagation neural network based on particle swarm optimization, PSO-BP)预测模型和卷积神经网络（convolutional neural network, CNN）预测模型预测结果进行比较,结果显示IGWO-BP预测模型电效率预测模型的绝对百分比误差(mean absolute percentage error, MAPE)、决定系数(determination coefficient, R ² )、均方根误差(root mean square error, RMSE)、效率因子(efficient factor, EF)和Pearson相关系数(pearson related coefficient, r )分别为4.5E-05、0.99、0.24、0.99和1.00,在储热罐温度预测中,上述指标分别为8.90E-04、0.98、0.07、0.98、0.99,均优于其他预测模型,IGWO-BP神经网络预测模型具有更好的预测性能。研究结果可为太阳能PV/T热电联供系统性能预测与优化控制提供参考。  相似文献   

西藏地区不同牧草体外发酵特性研究     

李斌  陈亮  巴桑珠扎  奥斯曼  周传社 《动物营养学报》2016,(6):1804-1813

本文旨在利用体外产气法评定西藏地区不同牧草营养价值。选取西藏地区5种常见牧草,通过单因素试验设计,利用体外产气法评定5种牧草体外发酵48 h累积产气量、理论最大产气量(V_f)、初始产气速率(FRD_0)、达到最大产气量一半时所需时间(t_(0.5))、体外干物质消失率(IVDMD)、体外中性洗涤纤维消失率(IVNDFD)、p H、氨态氮(NH_3-N)浓度以及挥发性脂肪酸(VFA)产量。结果表明,体外发酵48 h后,苇状羊茅体外48 h累积产气量、V_f、FRD_0、IVDMD及甲烷(CH_4)、乙酸、丙酸、丁酸和总VFA产量均显著高于其他4种牧草(P0.05),但其体外发酵p H及乙酸/丙酸显著低于其他4种牧草(P0.05);紫花苜蓿体外NH_3-N浓度最高,显著高于其他4种牧草(P0.05)。综上分析,苇状羊茅体外发酵效果最佳,与其他试验牧草相比,更容易被瘤胃微生物降解利用。  相似文献   

Nitrous oxide fluxes and denitrification sensitivity to temperature in Irish pasture soils     

M. Abdalla  M. Jones  P. Smith  M. Williams 《Soil Use and Management》2009,25(4):376-388

Nitrous oxide (N₂O) emissions from grazed pastures constitute approximately 28% of total global anthropogenic N₂O emissions. The aims of this study were to investigate the effect of inorganic N fertilizer application on fluxes of N₂O, quantify the emission factors (EFs) for a sandy loam soil which is typical of large areas in Ireland and to investigate denitrification sensitivity to temperature. Nitrous oxide flux measurements from a cut and grazed pasture field for 1 year and denitrification laboratory incubation were carried out. The soil pH was 7.3 and had a mean organic C and N content at 0–20 cm of 44.1 and 4.4 g/kg dry weight, respectively. The highest observed peaks of N₂O fluxes of 67 and 38.7 g N₂O‐N per hectare per day were associated with times of application of inorganic N fertilizer. Annual fluxes of N₂O from control and fertilized treatments were 1 and 2.4 kg N₂O‐N per hectare, respectively. Approximately 63% of the annual flux was associated with N fertilizer application. Multiple regression analysis revealed that soil nitrate and the interaction between soil nitrate and soil water content were the main factors controlling N₂O flux from the soil. The derived EF of 0.83% was approximately 66% of the IPCC default EF value of 1.25% as used by the Irish EPA to estimate greenhouse gases (GHGs) in Ireland. The IPCC‐revised EF value is 0.9%. A highly significant exponential regression (r² = 0.98) was found between denitrification and incubation temperature. The calculated Q₁₀ ranged from 4.4 to 6.2 for a temperature range of 10–25 °C and the activation energy was 47 kJ/mol. Our results show that denitrification is very sensitive to increasing temperature, suggesting that future global warming could lead to a significant increase in soil denitrification and consequently N₂O fluxes from soils.  相似文献