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类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。 相似文献
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以黄金宝幼树为研究对象，经过2a左右的生长观察，分析其树冠的分形维数及其枝系构型，采用主成分分析方法对9个枝系构型指标进行分析，结果表明，黄金宝树冠幅均值的分形维数为0.57，冠幅面积的分形维数为0.18，树冠体积的分形维数为0.21；该时期以高生长为主，各枝处于生长状态，但四级枝条较少，枝条由一级转化为二级的能力高于二级转化为三级和三级转化为四级。主成分分析结果还表明，第一主成分贡献率为40.37％，第二主成分贡献率为21.61％；通过第一和第二主成分分析体现了黄金宝树该阶段的2种生态适应机制，即冠幅、冠幅面积、冠幅体积和枝径均值均趋于增大，逐步分枝率3，4和枝条倾角则均趋于减小。 相似文献
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为探索治蝗育肥模式下伊犁鸡、伊犁麻鸭的生产性能，更好地挖掘伊犁地方优秀家禽品种的开发价值，以市场常见饲养鸡（黑良凤鸡）、鸭（高邮鸭）品种与伊犁鸡、伊犁麻鸭进行治蝗育肥对比试验，即对比分析70日龄伊犁麻鸭、高邮鸭和90日龄伊犁鸡、黑良凤鸡在治蝗育肥模式下的放牧半径、归巢能力、成活率、经济效益、治蝗效果等指标。结果表明：黑良凤鸡、高邮鸭放牧半径均明显低于伊犁鸡、伊犁麻鸭。伊犁鸡归巢能力明显强于黑良凤鸡，伊犁麻鸭归巢能力强于高邮鸭。各品种鸭成活率均高于各品种鸡，且伊犁鸡高于黑良凤鸡，伊犁麻鸭的成活率高于高邮鸭。基于治蝗育肥模式的鸡鸭，养鸭比养鸡收益高、风险小，地方品种较商业品种具有更好收益。鸭群治蝗效果相对好于鸡群，伊犁麻鸭较高邮鸭效果好，伊犁鸡较良凤鸡效果好。综上，牧鸭治蝗效果和育肥效益优于牧鸡，且地方品种优于商业品种。 相似文献
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应用特异性引物MYSV-L-F和MYSV-L-R对海南5个市县采集的150份疑似感染病毒病的黄瓜样品进行RT-PCR检测,在三亚、乐东和东方等3个市县的18份样品中检测到甜瓜黄斑病毒(Melon yellow spot virus, MYSV)。选取采自三亚的分离物C29(MYSV-Hainan)进行MYSV全基因组克隆及序列分析,结果表明:该分离物的L RNA、M RNA和S RNA基因组全长分别为8 918 nt、4 815 nt和3 257 nt,与已知MYSV分离物的核苷酸相似性分别为97.4%~97.7%、96.2%~97.9%和94.8%~99.8%,系统进化关系分析与相似性分析一致,序列相似值越高,系统进化关系越近。 相似文献
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农作物种质资源是生物育种的基础，更是保障国家粮食安全的关键。鹿泉区于 2019 年启动第三次全国农作物种质资源普查与收集行动，提交农作物种质资源实物 103 份，其中粮食作物 43 份、经济作物 11 份、蔬菜 49 份。通过对 1956 年、1981 年、2014 年 3 个时间节点鹿泉区的农作物种质资源普查表进行汇总整理，从气候环境变化、土地资源配置变化、农业产业结构、农作物栽培品种变迁和资源普查收集情况 5 个方面进行了概述和分析，探讨了鹿泉区气候及产业结构变化对农作物种质资源造成的影响，以及鹿泉区地方品种加速消失的原因，同时针对农作物种质资源的保护与利用提出了建议，以期为鹿泉区农作物种质资源的保护和利用提供数据支撑，也为其他县区普查收集工作提供参考。 相似文献