高遮挡环境下玉米植保机器人作物行间导航研究   总被引：4，自引：0，他引：4  

刘路  潘艳娟  陈志健  王玉伟  李亚伟  陈黎卿 《农业机械学报》2020,51(10):11-17

玉米小型植保机器人可以有效解决病虫害防治难的问题,然而玉米生长中后期作物行间叶片纵横交错会严重遮挡可通行区域,给植保机器人沿垄间导航造成了极大的困难。本文将16线激光雷达搭载在植保机器人顶端作为感知单元,实现玉米行间信息获取并提取植保机器人可通行区域识别方法。由于植株叶片属于非刚性障碍,通过分析机器人前进方向上的玉米植株三维点云数据,研究其叶片与主干点云地面投影的分布规律,将K-means聚类估算所得玉米点云中心点作为主干区域点。然后,利用玉米作物成行种植特性引入置信区间去除所估计玉米主干区域离群的聚类点,提高分析精确度。最终解析出高遮挡环境下玉米作物行中心导航线。模拟真实玉米农田场景开展试验,与实际仿真玉米的主干位置对比,该方法识别的玉米位置沿作物行两侧感知系统3.0~3.5m前视距离最大误差3.55cm,系统感知响应平均用时2s,满足60cm宽小型植保机器人最大移动1m/s速度的自主通行局部导航的环境感知需求。  相似文献   

基于判断矩阵的广西林果产品绿色供应链运营模式研究     

潘艳娟  龙勤 《绿色科技》2024,(1):275-280

在借鉴传统供应链运营模式的基础上,通过对林果产品生产和销售情况的调查,建立了林果产品绿色供应链运营模式。同时,构建了林果产品绿色供应链绩效评价指标体系,运用层次分析法—模糊综合评价法,根据各指标的判断矩阵,获得客观科学的供应链绩效评价结果,从而实现有效的供应链绩效管理。以广西桂林市砂糖橘产品为例,考虑绿色供应链运作模式中所包含的各要素,选取6个一级指标以及23个二级指标,基于判断矩阵对绿色供应链绩效评价结果进行计算,绩效评价了各项指标的得分分别为：绿色采购72.51分,绿色生产74.676分,绿色设计74.506分,绿色物流72.68分,绿色营销为71.517分,绿色消费为78.876分,砂糖橘产品绿色供应链处于较高水平。基于此,相比绿色消费,绿色营销具有更大的提升空间,可为优化林果产品绿色供应链运营模式提供参考。  相似文献