履带车辆自适应预瞄跟踪模糊控制算法     

王法安  王博洋  张兆国  解开婷  李安楠  倪畅  房汉玉 《农业工程学报》2024,40(10):32-43

针对现有单边制动履带车辆跟踪控制算法同周期内并行控制难、跟踪精度低、转向控制次数较多等问题,该研究以电控化改装后江苏筑水农机 3B55 型履带运输车为试验平台,开展单边制动履带车辆路径跟踪控制算法研究。通过单边制动履带车辆运动学分析,构建车辆预瞄跟踪模型,提出一种预瞄跟踪模糊控制算法,将横向偏差与航向偏差作为多输入输出模糊控制器输入参数,实现车辆同一控制周期内转向与直线行驶的并行控制。为了优化车辆路径跟踪精度与转向控制次数,提出改进麻雀搜索算法(sparrow search algorithm, SSA)的自适应前视距求解算法,考虑车辆的横向偏差和转向路径角度约束,解析较优前视距离,通过仿真和田间试验对算法进行跟踪精度与转向控制次数综合评价。仿真结果表明：基于自适应预瞄跟踪模糊控制算法跟踪多角度规划路径时,车辆转向控制次数为89次,误差面积为1.74 m²。田间作业路况下,由于试验路面起伏不平,并且随速度增加车辆跟踪精度下降,但跟踪精度及转向控制次数随前视距离的变化规律与仿真结果一致,当车辆分别以0.14、0.47和0.83 m/s跟踪路径时,自适应预瞄跟踪模糊控制算法相对于固定前视距离预瞄跟踪模糊控制算法车辆转向控制次数分别减少13.59%、9.87%和11.25%,误差面积分别减少19.93%、48.48%和54.59%,验证了算法的有效性。研究结果可为单边制动履带车辆的农机自动导航技术提供创新思路与技术支撑。  相似文献   

有机肥部分替代化肥对阳光玫瑰葡萄 产量和品质的影响     

倪畅  周颖 《现代农业科技》2023,(24)

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不同防治方法对设施黄瓜根结线虫的防治效果     

李小艳  倪畅  刘旭 《中国农学通报》2022,38(25):130-133

为探究不同处理方法对黄瓜根结线虫病的防治效果,以当地主栽的黄瓜品种作为试验材料进行设施大棚试验,比较夏季高温闷棚、施用解淀粉芽孢杆菌B1619和“夏季高温闷棚+施用解淀粉芽孢杆菌B1619”综合防治3种方法对黄瓜根结线虫的防治效果。结果表明,物理和生物综合防治方法的防治效果最好,达到85.17%。试验结果可为宿迁地区设施蔬菜根结线虫病的绿色防治提供数据参考。  相似文献   

三七茎秆离散元参数标定与试验     

张兆国  徐红伟  薛浩田  倪畅  王超 《农业机械学报》2023,54(11):61-70，91

针对利用离散元法进行三七联合收获、茎秆杀秧等关键作业过程仿真分析时，三七茎秆本征参数、三七茎秆及作业装备间接触参数缺乏问题，以三七茎秆为对象，利用EDEM软件建立三七茎秆离散元Hertz-Mindlin/Hertz-Mindlin with bonding模型，通过堆积角试验和虚拟仿真试验对三七茎秆离散元参数进行标定，并建立三七茎秆杀秧装置模型。通过力学特性试验确定三七茎秆本征参数；采用圆筒提升法进行三七茎秆堆积角试验，使用Origin软件对堆积角图像进行轮廓拟合得到三七茎秆堆积角为44.53°;设计Placktt-Burman试验、最陡爬坡试验和Central-Composite试验确定三七茎秆及作业装备间接触参数，并利用堆积角试验和剪切试验验证模型的可靠性。结果表明：三七茎秆与作业装备间碰撞恢复系数、静摩擦因数、滚动摩擦因数分别为0.319、0.25、0.029;三七茎秆间的碰撞恢复系数、静摩擦因数、滚动摩擦因数最优值分别为0.4、0.29、0.032;Hertz-Mindlin with bonding模型法向刚度K_n为3.26×10⁸...  相似文献