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1
1.
一种串并混联机械手的运动学分析
赵普
何阳
汪序凯
吉起旺
王润芝
赵裕明
冯海兵
李守军
《农机使用与维修》
2023,(11):32-34+38
一种7-DOF串并混联工业机械手由大臂、中臂、小臂和末端执行器依次串联而成,其中大臂为两自由度并联机构,中臂为单自由度平动机构,小臂为四自由度串并混联机构。该文介绍了该串并混联机械手的构型,对机构进行了运动学分析,求解了机械手的位置正反解。该结构的机械手具有工作空间大、末端灵活性好等特点,在现代工业及农业生产中有很好的应用前景。
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