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果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松,对自动导航小车（AGV）的机械结构、控制系统,以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为探索合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略,同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力,以及时间成本,本研究针对果园面积广的特点,选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外,针对果园AGV需要适应地形范围广的特点,采用履带车模型结构,利用硬件在环仿真技术,以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物,利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型,最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明,模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本,在转向角度小时响应速度加快了50%,在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调,而模糊控制器无超调,转向更加平稳。结果表明硬件在环仿真平台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发,避免了控制实物试验,在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。 相似文献
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鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节,高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题,导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求,为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题,近30年来,国内外学者设计了一系列自动化采摘设备,推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时,首先要确定采收对象和采收场景,针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度,通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式,明确农业机器人的设计需求。其次,作为整个采摘动作的核心执行者,采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类,总结了末端执行器的设计流程与方法,阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案,并对果实收集机构进行了概括。再次,本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位方法、避障方法及自适应控制方案、品质分类方法以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能,本文还提出了平均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后,本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望,指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。 相似文献
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意外发现生财之路 2000年,在深圳打工2年的"80后"青年张亮,回到江西省安福县的老家,为父亲开的小饭店管理厨房. 相似文献
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地膜不同覆盖方式对大棚秋季小气候及黄瓜生长和品质的影响 总被引：1，自引：0，他引：1
为探讨秋季地膜覆盖对大棚环境和黄瓜生长的影响,在大棚栽培条件下,通过畦面地膜覆盖（对照）、畦面覆膜畦沟铺稻壳和畦面畦沟全膜覆盖栽培黄瓜对比试验,研究不同覆盖方式对大棚空气温湿度、土壤温度、CO2浓度变化以及对黄瓜生长、产量和品质的影响。结果表明：畦面覆膜沟铺稻壳的方式使土壤温度降低了1℃左右,大棚内空气湿度略有增加,霜霉病病情较重。畦面畦沟全膜覆盖明显提高了秋季大棚内的空气温度和土壤温度,空气湿度比对照降低4.9%,CO2浓度增加了34%,霜霉病病情指数较低,产量和果实中维生素C、可溶性蛋白和游离氨基酸的含量增加。在夏秋高温季节使用畦膜沟铺稻壳的栽培方式,可以降低定植初期的土壤温度,有利于缓苗。在秋季以及秋延后的黄瓜栽培中,利用畦沟全膜覆盖方式可以明显提高产量,改善黄瓜品质。 相似文献
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