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三指柔性气动夹爪结构设计与实验 总被引：1，自引：0，他引：1
针对水果表皮脆弱易损、不适合采用传统刚性夹爪抓取的问题，基于章鱼触手结构特征，结合仿生学原理和增材制造技术，设计并制作了一种结构简单、具有自适应性的由3个柔性手指和固定组件组成的适用于水果采摘的气动柔性夹爪。采用ANSYS模拟和测试柔性手指在不同气压下的弯曲情况，发现柔性手指可在低压下具有较大的弯曲变形，最大弯曲角为22.4°，气压为100kPa时，产生最大压力为2.38N；柔性夹爪的夹持力实验表明，在0~100kPa的压力范围，柔性夹爪可自适应抓取质量564g、直径100mm内的水果，并且水果表面没有损伤，抓取效果良好，达到设计目标要求。 相似文献
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