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为了提高农业机器人在复杂野外环境下采摘油茶果的速度和准确性,针对机器人视觉感知的关键技术,设计了一种农业机器人果实检测、定位和采摘系统。首先,使用双目相机采集油茶果的左右图像;然后,应用先进的目标检测网络YOLOv4-tiny检测出左右图像中的油茶果;再次,不同于传统的双目相机图像的立体匹配技术,根据YOLOv4-tiny网络生成的预测框提取出油茶果图像的感兴趣区域,并根据预测框的生成机制自适应地进行立体匹配以求解出视差,为后续使用三角测量原理求出油茶果采摘点提供参考;最后,使用基于Eye-in-Hand手眼标定的农业机器人进行采摘试验,验证了本研究的可行性和准确性。试验结果表明：YOLOv4-tiny网络能够精确和实时地检测油茶果,提出的定位方法满足采摘机器人的应用需求,验证了本研究的可行性和准确性。研究可为果园环境中作业的农业采摘机器人视觉感知关键技术提供参考。 相似文献
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为了分析玄武岩纤维筋的粘结滑移特性以及长期暴露在海洋环境中的配筋混凝土的长期粘结滑移时变行为,研究了玄武岩纤维(Basalt fiber-reinforced polymer, BFRP)筋增强地质聚合物混凝土中筋尺寸、腐蚀龄期和混凝土强度对人工海水作用下混凝土中BFRP筋粘结滑移行为的影响,并采用改进的Bertero-Popov-Eligehausen(BPE)模型来描述BFRP筋的粘结滑移行为.结果表明,随BFRP筋直径的增大,BFRP筋与地质聚合物混凝土间的极限粘结强度与对应的滑移均逐渐降低,极限滑移与对应的粘结强度也逐渐降低,经过90 d海水腐蚀后极限粘结强度与对应的滑移降低,粘结滑移曲线出现了水平段,提高混凝土强度等级对提高海水环境下BFPR筋和混凝土之间粘结性能有利.改进的BPE模型更加适合表征BFRP筋与混凝土之间的粘结滑移,海水腐蚀后曲线的上升段更加趋于刚性,曲线的下降段更加趋于柔性. 相似文献
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