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针对分布式驱动农业车辆在路面参数辨识过程中,因路面环境变化出现的状态模型误差和时变噪声,导致辨识结果发散的问题,提出了基于自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波(Adaptive strong tracking unscented Kalman filter, ASTUKF)的辨识方法。与传统内燃机农业车辆相比,分布式驱动可以直接获取驱动轮的状态信息,结合含有峰值附着系数和极限滑转率的μ-s曲线模型,建立了无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF)辨识算法的状态方程和量测方程。同时,将强跟踪滤波(Strong tracking filter, STF)和自适应滤波(Adaptive filter, AF)引入辨识算法,用以提高对多变环境的识别精度和鲁棒性,并采用奇异值分解(Singular value decomposition, SVD)解决了迭代过程中出现的非正定矩阵的问题。仿真试验结果表明,在突变噪声环境工况下,ASTUKF辨识结果可以快速收敛至目标值附近,且不受突变噪声的影响,各驱动轮峰值附着系数估计结果的平均绝对误差(Mean absolute error... 相似文献
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将二维码识别技术和空间数据库技术结合,研究了低成本的室内定位及导航方法,并基于智能手机平台设
计了“乐购”超市导购系统.研究结果表明,将二维码识别技术和空间数据库技术结合,能够实现高效且精确的室内
定位及导航,提升了用户体验、服务质量和工作效率. 相似文献
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当前,关系型数据库与面向对象程序设计语言之间不匹配,造成了数据存取效率低下.为此,提出一种基于面向对象空间数据库的空间数据管理方案.分析现有的空间数据类型,设计矢量空间数据结构、栅格空间数据结构和影像数据结构分别表达矢量、栅格和影像数据,并阐述了矢量、栅格和影像数据的面向对象数据库管理方案.基于开源的面向对象数据库db4o,开发了空间数据管理原型系统,实现了矢量、栅格和影像空间数据的一体化管理,并对空间数据进行可视化.因此,基于面向对象数据库能够实现多源、异构的空间数据管理. 相似文献
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[目的]探讨新型复合微生物肥料对冬小麦生物学性状及生防效果的影响,为利用抗逆性强、耐存储的芽孢杆菌研发新型复合微生物肥料及其大面积应用提供理论依据.[方法]采用田间试验方式,设不施肥(CK)、常规施肥(复合肥750 kg/ha)和施用新型复合微生物肥料(施用量750 kg/ha)3个处理,分别测定不同处理越冬前和孕穗期的小麦叶面积、单株干物重和叶片叶绿素含量,并调查小麦根部孢囊线虫侵染情况、生物学性状、产量及产量构成因素.[结果]新型复合微生物肥料可在孕穗期极显著(P<0.01,下同)增加冬小麦的叶面积、单株干物重及叶片叶绿素含量,并显著提高冬小麦的次生根数、分蘖数、孕穗数、穗粒数、公顷穗数和千粒重(P<0.05,下同),但对株高和穗长无显著影响(P>0.05,下同);新型复合微生物肥料对冬小麦孢囊线虫具有较好的防效,土壤有效孢囊数量较CK极显著减少39.02%.与CK相比,施用新型复合微生物肥料的冬小麦平均显著增产44.6%,但与常规肥料处理差异不显著.[结论]底施新型复合微生物肥料不但有改善冬小麦生物学性状和增产的作用,而且对冬小麦孢囊线虫病具有一定的防效. 相似文献
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针对温室小型农机对地面平整度敏感,微小的地面起伏便会造成机具俯仰的情况,基于课题组已开发的温室电动拖拉机,将基于时间序列分析的角度预测方法引入前馈PID控制(Angle prediction and feedforward PID,APF-PID),解决了温室旋耕作业中因机具俯仰而出现的响应性差、耕深不稳定和功率突变的问题。建立了温室电动拖拉机旋耕作业的功率模型,并建立了俯仰角-耕深的转换矩阵,得到了旋耕系统实际耕深的转换值;采用时间序列分析预测机身俯仰角,并作为旋耕系统的扰动输入;结合耕深的转换值和预测得到的扰动,采用APF-PID控制器调节旋耕系统的提升机构,将旋耕机维持在目标耕深;在温室内未旋耕和已旋耕的两种地块进行实车试验。结果表明：俯仰角时序预测模型的相关系数可达0.983 2;APF-PID控制的控制性能优于PID控制,在目标耕深6 cm的测试路面中,APF-PID在两种试验地块上的平均耕深分别为6.47 cm和6.44 cm,均方根误差为0.80 cm和0.72 cm,绝对平均误差为0.67 cm和0.58 cm,耕深稳定性系数为89.95%和91.30%,消耗的总能量较... 相似文献
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通过对高分辨率遥感影像线状地物特征分析,提出了一种基于矩形模板匹配的高分辨率遥感影像线状地物提取方法.该方法由用户选取矩形种子区域,自动定义匹配区域,进行种子区域与匹配区域的最小二乘匹配,从而实现线状地物的半自动提取.与剖面匹配法和角度纹理法的对比实验研究结果表明,矩形模板匹配法能够快速、准确地提取出高分辨率遥感影像中的线状地物,节省了时间和人力. 相似文献
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基于可编程控制器的猪胴体喷淋冷却作业控制系统设计 总被引：3，自引：2，他引：1
喷淋冷却是一种可以有效降低猪胴体预冷干耗的方法,但由于缺乏相关设备,生产中多采用人工作业的方式进行喷淋。针对人工作业中存在的劳动繁重、效果不稳定等问题,该文设计了一种以PLC(programmable logic controller)为处理器、触摸屏为人机界面的猪胴体喷淋冷却控制系统,该系统可实现猪胴体喷淋冷却作业的自动启停,并支持在触摸屏上人工调整喷淋作业参数等功能。干耗试验表明:人工喷淋的猪胴体24 h冷却干耗均值分别为:夏季1.59%±0.14%,冬季1.34%±0.10%,采用该控制系统分别为:夏季1.25%±0.07%,冬季1.19%±0.05%,相比于人工喷淋分别降低了21.4%、11.2%(喷淋参数:高频喷淋2 h、高频喷淋间歇时长30 min、低频喷淋4 h、低频喷淋间歇时长60 min、单次喷淋时长20 s)。该参数下,人工喷淋作业结束后,猪胴体需在预冷库内继续静置12 h才能将温度降至4℃,采用该系统完成喷淋作业后,继续静置7 h即可达到相同效果,减少了27.7%的冷却时间。该系统的猪胴体24 h降耗稳定性显著高于人工作业(P0.05)且不受季节影响(P0.05),且具有操作简单,工作稳定可靠等特点,能够免除繁重劳动,降低人力成本。可适用于与生猪屠宰有关的降温降耗领域。 相似文献