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什么是园林植物配置?我们认为有两种含意:一是为主景配植植物,二是以植物为主进行造景栽植。园林植物配置是造园中一个很重要的组成部分。可以这样说,没有园林植物配置便没有园林。提到园林,人们便把它与“美”联系起来,并从美学角度对“园林美”作了某些探讨。从目前对园林美的论述来看,我们认为存在着两个方面的问 相似文献
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连续型机器人具有良好的灵活性、柔顺性和人机安全性等优点,受生物鱼骨结构启发,提出了结构紧凑、质量轻、灵活性高的仿生鱼骨连续型机器人。但多节垂直交叉的刚柔软耦合结构模式使仿生鱼骨连续型机器人静力学的精确建模难度增加。本文基于Cosserat理论考虑了驱动绳索和弹性骨干的耦合作用对该机器人进行静力学分析,建立了仿生鱼骨连续型骨干的Cosserat-rod模型和驱动绳索的Cosserat-string模型以及二者的耦合模型,预测了一节仿生鱼骨单元以及垂直交叉串联布置的两节仿生鱼骨单元的变形规律。理论与实验结果相比,理论值误差在1.5mm之内,为其长度的1.2%。本文为绳索驱动的刚柔软耦合连续型机器人的静力学建模提供了理论参考。 相似文献
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