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针对目前农业移动平台的移动灵活性及工作稳定性差等问题,利用机器人运动学对Mecanum轮全向运动能力进行理论分析,研制了一种基于uC/OS-Ⅲ系统的全向型农业测控平台,用于搭载农业机器人在复杂的作业环境中实现全向移动和田间信息采集,减轻劳动强度,提高劳动效率。该平台分为五部分:机械主体部分、环境检测系统、控制系统、操作系统及动力系统;通过机器人运动学的分析与计算、Mecanum轮轮组系统与平台运动坐标系的映射关系分析,获得实现全方位运动的必要条件与最佳的轮组结构布局,进而实现了稳定迅速的全向移动能力;通过uC/OS-Ⅲ操作系统对任务进行管理和调度,实现运动平台对作业环境的温湿度、光照强度、定位信息的检测与反馈。最后进行了平台的整体实验与验证,结果表明该平台实现了全向运动并具有较高的工作稳定性。 相似文献
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传动带是联合收获机的关键传动部件,在联合收获机高强度作业过程中会出现因温度升高加剧橡胶老化、表面硬化及磨损开裂等现象。针对传动带稳态温度场分布计算问题,提出了一种基于动力学模型和有限元仿真计算的传动带稳态温度场预测方法。首先,在AVL Excite TD软件中通过设置带轮的物性参数、带的动态特性参数、张紧机构摩擦和扭转参数、驱动和负载参数,构建了传动带温升热源计算模型。其次,通过分析传动带热平衡方程、确定热流分配系数和对流换热条件,建立其二维稳态温度场有限元预测模型。再次,基于联合收获机CAN总线,开发了传动带工况采集系统。最后,以GM80型小麦收获机发动机动力输出轴与后中间轴之间的联组带为对象,开展了传动带稳态温度场预测田间试验。试验结果表明：当主动轮平均转速2244r/min、从动轮平均负载338N·m时,实测稳态温度为42.55℃,仿真稳态温度为41.7℃,稳态误差为1.97%;当驱动轮平均转速2244r/min、从动轮平均负载382N·m时,实测稳态温度为45.95℃,仿真稳态温度为45.2℃,稳态误差为1.63%。两次试验的稳态误差均小于2%,验证了联合收获机传动带稳态温度场预测方法的可行性与准确性。 相似文献
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