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为进一步提升农业机器人底盘田间适应性和行驶稳定性,面向我国山东地区小麦表型信息获取作业场景,设计了一种四轮独立驱动转向的农业机器人底盘。根据小麦种植农艺需求和行驶地形环境,确定了底盘总体布局方案和主要技术参数。分别开展了底盘驱动部件、转向部件以及摆臂平衡部件设计,并进行了参数校核和元件选型。建立了关键部件ANSYS有限元模型,分别进行了摆臂平衡机构的应力形变分析和车架振动模态模拟,仿真结果表明,摆臂平衡机构的强度和刚度均能满足设计要求,车架能够有效避免因地形激励产生的共振。建立底盘ADAMS动力学仿真模型,分别进行纵向、横向稳定性分析和单侧凸起、凹坑越障性分析,仿真结果表明,底盘横纵向稳定性能够满足设计要求,摆臂平衡机构能够有效补偿单侧障碍造成的质心高度变化,提高了底盘的行驶稳定性。田间试验表明,机器人底盘具有良好的行驶性能,硬质地面直线行驶平均偏驶率为0.51%,田间地面平均偏驶率为1.13%。原地转向中心点偏移量为3.1mm,阿克曼转向最小转向半径为1.125mm。纵向翻倾角为34°,横向翻倾角为28°。单侧越障最大高度为160mm,单侧跨坑最大深度为160mm。 相似文献
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玉米是埇桥区重要的粮食作物之一,其高产稳产对当地粮食生产安全意义重大.该文简要分析了埇桥区夏玉米生产中的影响因素,并总结了其高产栽培技术要点,以期为当地夏玉米持续高产稳产提供参考. 相似文献
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烟粉虱的发生规律与防治对策 总被引：1，自引：0，他引：1
本文介绍了宿州市墉桥区烟粉虱的发生及为害情况,提出了有效控制烟粉虱危害的防治措施。 相似文献
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花生是宿州埇桥区主要油料作物,近年来种植面积逐年扩大.该文简述了埇桥区花生生产中常见的病害类型,包括花生青枯病、花生锈病、花生叶斑病及花生黄花叶病毒病,并针对性地提出了具体的防治措施,以期为埇桥区花生优质高产提供参考. 相似文献
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