基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别   总被引：11，自引：10，他引：1  

陈娇  姜国权  杜尚丰  柯杏 《农业工程学报》2009,25(12):107-113

为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法。使用VC++ 6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提取出导航定位点。根据摄像机标定原理与透视变换原理,计算出各导航定位点世界坐标。然后结合垄线基本平行的特征,使用改进的基于Hough变换的农田多垄线识别算法,实现多垄线的识别与定位。使用多幅农田图像进行试验并在室内进行了模拟试验。处理一幅320×240的农田图像约耗时219.4 ms,室内试验各垄线导航距与导航角的平均误差分别为2.33 mm与0.3°。结果表明,该方法能有效识别与定位农田的多条垄线,同时算法的实时性也能满足 要求。  相似文献   

机器视觉在农业机器人自主导航系统中的研究进展   总被引：1，自引：0，他引：1  

姜国权  何晓兰  杜尚丰  柯杏 《农机化研究》2008,(3):9-11

自主导航是移动机器人的关键技术.机器视觉由于信息量大和人性化特征,视觉导航已成为农业机器人获得导航信息的一种主要方式.为此,综合分析了目前国内外视觉导航技术的研究现状及其存在的问题;同时,探讨了研究中需要解决的关键技术.最后,展望了农业机器人视觉导航技术的发展趋势.  相似文献   

基于机器视觉和随机方法的作物行提取算法   总被引：6，自引：3，他引：3  

姜国权  柯杏  杜尚丰  陈娇 《农业机械学报》2008,39(11):85-88

根据农田作物图像特点,采用基于垂直投影的窗口移动方法,得到代表作物行的定位点,提出了基于机器视觉和随机方法的作物行提取算法.该算法从定位点中随机选取2个不同点,决定一条候选直线,再根据阈值规则,进一步判断候选直线的真实性.实验结果表明,该算法可以提取不同作物的作物行,处理一幅640×480像素的彩色图像平均需要220 ms,正确识别率达98%.  相似文献