基于信息融合的多智能体混合体系智能车辆导航   总被引：2，自引：0，他引：2  

陈无畏  王檀彬  焦俊  汪明磊  王家恩 《农业机械学报》2011,42(6):1-5

针对智能车辆的结构特点和任务要求,综合体系结构和信息处理两方面设计车辆导航策略.提出了一种基于多智能体且包含了慎思和反应结构的混合体系,根据系统特性设计出多个异构智能体.在现有研究的基础上将图像处理、信息融合方法与该体系相结合.仿真与实验显示,智能车辆在多智能体结构下能充分利用多传感器信息,并获得良好的避障导航效果.  相似文献   

自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制   总被引：12，自引：5，他引：7  

李进  陈无畏  李碧春  王檀彬 《农业机械学报》2008,39(2):20-24

视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息.经图像处理得到导航参数.为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪.仿真和实验结果表明.采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果.  相似文献   

基于遗传算法的自动引导车自适应变结构控制   总被引：4，自引：1，他引：3  

焦俊  陈无畏  王继先  王檀彬 《农业机械学报》2008,39(7):114-118

为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法的变结构控制方法.利用遗传算法在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效改善了系统的控制品质,使系统最终以理想方式在滑模面上运动.试验表明直线跟踪误差为±0.02 m,曲线跟踪误差为±0.03 m,没有出现抖振现象.  相似文献   

基于分层传感器信息融合的智能车辆导     

汪明磊  陈无畏  王檀彬  王家恩  李进 《农业机械学报》2009,40(11):165-170

针对智能车辆导航中传感器信息的不确定性,结合BP神经网络和模糊神经网络分别对传感器信息进行了数据层与决策层的两层融合.采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行数据层融合,以减少超声波测距传感器信息的不确定性,提高对障碍物距离探测的准确率;采用模糊神经网络融合障碍物距离信息和车体与标志线间偏差信息,实现智能车辆的导航决策控制,使之更适合系统的跟踪避障要求.该方法使智能车辆在跟踪与避障中具有较好的灵活性和鲁棒性.仿真和实车试验验证了方法的有效性.  相似文献