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针对球形果实采摘问题,采用气动多向弯曲柔性驱动器设计了2种规格带有回转腕部功能的多自由度3指采摘柔性手爪。该采摘柔性手爪采用中心对称结构,其柔性手指与驱动器复合一体,在气压下可产生贴合球果表面的弧状变形,3指协同配合运动抓取球果,并通过腕部旋扭分离方式完成采摘。研究了“刚柔耦合”驱动器的材料和制造工艺,建立了柔性驱动器形变模型,获得了其气压下的形变特性,并进行了相关实验验证。试制了采摘柔性手爪物理样机,研究分析了柔性手爪的工作空间、抓取模式和采摘时的力学性能,并在实验室搭建的采摘平台上进行了多种球果模拟采摘实验。结果表明,该采摘柔性手爪具有3种抓取模式,物形适应性好,抓取柔顺可靠、动作灵活,采摘主动安全、损伤小,适于多种球果的采摘。该柔性手爪采摘球果的尺寸范围为30~130 mm,三指交错强力握取球果的最大质量为1.28 kg。 相似文献
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通过遗传育种，现代肉鸡增重迅速，并且成熟较早。然而这些在商品肉鸡生产中合乎需要的结果都代表着肉用种鸡的培育和生产中的问题。更具体地说，较短的成熟期导致体脂肪过量沉积和肥胖，这显著地影响母鸡的排卵能力，从而导致产蛋量下降及受精率受影响。因此，要取得生产 相似文献
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通过遗传育种,现代肉鸡增重迅速,并且成熟较早.然而这些在商品肉鸡生产中合乎需要的结果都代表着肉用种鸡的培育和生产中的问题. 相似文献
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通过遗传育种，现代肉鸡增重迅速，并且成熟较早。然而这些在商品肉鸡生产中合乎需要的结果都代表着肉用种鸡的培育和生产中的问题。更具体的说，较短的成熟期导致体脂肪过量沉积和肥胖，这显著地影响母鸡的排卵能力，从而导致产蛋量下降及受精率受影响。因此，要取得生产养殖的较好效益，很好地控制肉用种母鸡的体重和鸡体的结构成分就显得至关重要。 相似文献
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