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棉花脱绒包衣种质量控制的关键措施＠缪海峰￥江苏省如东县棉花良种厂棉花脱绒包衣种质量控制的关键措施缪海峰江苏省如东县棉花良种厂２２６４０１棉种的质量是大田棉花生产、高产、稳产的基础,它关系到广大棉农的切身利益。本单位自１９８８年以来共生产近１．８万吨泡沫酸... 相似文献
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智能抓取搬运机器人能够高效、可靠地完成各种搬运任务,降低工作人员的劳动强度,精准的物体定位是机器人执行搬运任务的基础。本文研究了基于Kinect的机器人抓取系统,可实现物体的类别检测、物体定位及机器人抓取任务。抓取系统由3个子系统(物体检测系统、物体定位系统及机器人抓取系统)组成。首先利用Kinect采集的物体图像信息训练单次多盒检测(Single multi-box detection,SSD)模型,然后根据SSD模型对物体的类别进行检测,得到物体在图像中的边框,并获取边框中物体像素坐标和深度,接着通过Kinect相机手眼标定法将像素坐标和深度转换到机器人基坐标系中,实现物体的定位,最后通过机器人逆运动学求解关节角,驱动机器人运动完成抓取搬运任务。对机器人进行了物体的定位和抓取实验,实验结果表明,物体的定位误差较小,物体抓取搬运实验的平均成功率达到97%,满足物体的抓取搬运需求。 相似文献
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