丘陵山地拖拉机电液悬挂仿形控制系统研究     

范永奎  翟志强  朱忠祥  毛恩荣  王浩  陈一明 《农业机械学报》2020,51(S1):517-524

针对丘陵山地拖拉机作业地形复杂，传统电液悬挂控制系统地形适应性差的问题，设计了一套横向姿态可调的丘陵山地拖拉机电液悬挂仿形控制系统。根据丘陵山地拖拉机仿形控制作业需求，在传统悬挂结构基础上加装一个液压驱动旋转装置，设计了一种仿形悬挂机构，基于液压多点动力输出技术设计了带有负载反馈的闭心式液压控制系统，并提出了一种基于带死区的经典PID算法的控制方法。通过对阀控非对称液压缸工作原理的分析，建立了其数学模型并推导出仿形控制系统的传递函数，运用Matlab/Simulink建立了电液悬挂仿形控制系统的动力学模型并进行了仿真分析，仿真结果表明，系统在0°~11°阶跃信号的作用下，调整时间约为0.4s，几乎无超调，系统稳定后农机具横向倾角约为11.1°，稳态误差约为0.1°，仿真结果验证了该控制算法的有效性。通过对传统拖拉机的液压悬挂装置进行改装，将原来的手柄操纵式液压悬挂装置改装成带有虚拟终端的电液悬挂控制系统，搭建了仿形控制试验台并进行了室内台架试验，试验结果表明，系统调整时间约为2.2s，几乎无超调，系统稳定后农机具横向倾角约为11.2°，稳态误差约为0.2°，在系统允许误差（0.5°）范围内，试验结果验证了所设计的丘陵山地拖拉机电液悬挂仿形控制系统调节的快速性与稳定性，满足拖拉机等高线坡地作业需求。  相似文献   

山羊的快速育肥技术     

范永奎  袁正宇 《中国畜禽种业》2009,5(12):70-70

近年来,随着贵州省正在实施建设生态畜牧业大省计划,草食畜牧业得到了较快的发展．全省各地养羊农户越来越多．把山羊养殖作为一条增收致富途径,取得了一定的经济效益,但是在生产过程中也存在着许多问题,效益还有待进一步提高。笔者认为,要搞好山羊的快速育肥,应注意以下几个方面。  相似文献   

雏鸡疫苗接种方法不当造成鸡新城疫暴发     

范永奎 《贵州畜牧兽医》1996,(2)

余庆县民政局福利院鸡场于1993年8月首批进艾维茵雏鸡700只,生长良好,15日龄鸡平均体重达350g,雏鸡存活率达97%以上.在7日龄时应用鸡新城疫Ⅱ系苗免疫,没有按疫苗的说明方法进行滴鼻.而将疫苗放在水中让其自由饮用.待鸡养到9月3日(14日龄时),早上发现死鸡13只,到次日早上共死亡25只,病情十分危急.赶到县畜牧局求诊.  相似文献   

电针治疗马急性风湿症     

范永奎 《贵州畜牧兽医》2001,25(1):22-22

电针疗法是古代针炙术的发展 ,由针炙与电相结合给畜体一个温和的良性刺激 ,以调节机体机能 ,而达到治疗疾病的目的。现将电针治疗马的急性风湿症经验介绍如下 ,供参考。风湿症的发生。以大家畜 (牛、马 )多见 ,根据侵害部位不同 ,可分为腰风湿、前肢风湿、后肢风湿及全身性风湿等。病　因　一般认为是管理不善 ,饲养失调 ,致使畜体抵抗力降低 ,而受风寒的侵袭或重役后 ,汗未干而急于下水 ,或受雨淋 ,厩舍潮湿 ,导致牲畜气血淤滞 ,痹阻经络而发此病。症　状　当牲畜发生此病时 ,肌肉表现紧张、疼痛 ,有坚实感 ,呈游走性 ,反复发作 ,体温升高…  相似文献   

丘陵山地拖拉机液压多点动力输出系统设计与试验     

范永奎  毛恩荣  朱忠祥  谢斌  刘腾义  尚娜娜 《农业机械学报》2018,49(S1):477-485

针对丘陵山区地形复杂、地块通常起伏不平,丘陵山地拖拉机在工作时需要调平车身,悬挂装置需要实时调节以适应地形变化的具体情况,设计了一套适用于丘陵山地拖拉机复合作业的液压多点动力输出系统。首先,根据阀的工作原理建立了主要液压阀的数学模型;然后,基于AMESim（Advanced modeling environment of simulation）仿真软件建立了拖拉机液压多点动力输出系统仿真模型。仿真结果表明,右路负载阶跃变化时,系统压力调整时间约0.1s,超调量为2.13%,两路稳态流量保持不变;右路阀芯阶跃变化时,右路流量在7.2~13L/min范围内阶跃变化,调整时间约0.1s,几乎无超调,左路流量波动很小。最后,进行了室内试验,验证了所设计的液压系统具有负载反馈、压力补偿和流量分配等功能。  相似文献