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1.
冗余并联机构运动学性能分析与优化
陈修龙
蒋德玉
陈林林
王清
《农业机械学报》
2016,47(6):340-347
研究了一种4自由度—虎克铰—移动副—球铰/转动副—移动副—虎克铰冗余并联机构的运动学性能评价指标和优化设计,建立了该并联机构的雅可比矩阵,得到了该机构的3个不同的运动学性能评价指标,即条件数、最小奇异值和可操作性,在此基础上,定义了评价不同位形下运动学综合性能的全局灵巧度系数指标,并分别研究了不同性能评价指标在并联机构工作空间内的分布规律。最后,基于全局灵巧度指标,利用遗传算法对冗余驱动并联机构的结构参数进行了优化设计。为该冗余并联机构的结构设计奠定了理论基础。
相似文献
2.
云南:昭通昭阳苹果高产攻关示范样板园测产超预期目标
任天能
蒋德玉
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《中国果业信息》
2022,(8)
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