面向采摘机器人的视觉伺服控制技术研究进展          下载免费PDF全文

赖颖杰  张世昂  朱立学 《农业工程》2022,12(6):49-54

在新型农业生产模式下,采摘机器人成为智能农业装备的重要组成部分。在非结构环境下,视觉伺服控制以获得作业环境信息量大、鲁棒性强等优势成为采摘机器人的关键技术。结合3种经典视觉伺服控制方法的研究进展和原理,对比总结了各种控制方法的优缺点和研究重点,并就其中一些关键问题分析了解决方法,同时提出对采摘机器人适应性强的视觉伺服控制技术,并对技术发展趋势进行了展望。   相似文献   

基于改进U-Net的火龙果采摘图像分割和姿态估计方法     

朱立学  赖颖杰  张世昂  伍荣达  邓文乾  郭晓耿 《农业机械学报》2023,54(11):180-188

为了实现火龙果采收自动化作业，提出一种基于改进U-Net的火龙果图像分割和姿态估计方法。首先，在U-Net模型的跳跃连接(编码器与解码器部分特征图进行的连接操作)中引入通道和空间注意力机制模块(Concurrent spatial and channel squeeze and channel excitation, SCSE),同时将SCSE模块集成到残差模块(Double residual block, DRB)中，在增强网络提取有效特征能力的同时提高网络的收敛速度，得到一种基于注意力残差U-Net的火龙果图像分割网络。通过该网络分割出果实及其附生枝条的掩膜图像，利用图像处理技术和相机成像模型拟合出果实及其附生枝条的轮廓、果实质心、果实最小外接矩形框和三维边界框，进而结合果实及其附生枝条的位置关系进行火龙果三维姿态估计，并在火龙果种植园中获得一个测试集，以评价该算法的性能，最后在自然果园环境下进行实地采摘试验。试验结果表明，火龙果果实图像分割平均交并比(mIoU)和平均像素准确率(mPA)分别达到86.69%和93.89%,三维姿态估计平均误差为8.8°,火龙果采摘机器人在果园环境...  相似文献