基于浸入与不变的七自由度主动悬架自适应控制     

王彦  李万敏  赵耕云  李彦晶 《农业装备与车辆工程》2020,58(9)

以提高主动悬架平顺性为目标,基于浸入与不变原理设计了一种七自由度悬架自适应控制器。基于车辆动力学给出了三个合力,并将系统转化为3个子系统。通过设计浸入与不变流形使自适应估计误差收敛。仿真结果表明,该方法在保持操纵稳定性的同时改善了平顺性,减少了路面激励对于系统的影响。  相似文献