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为进一步实现用于农业果蔬采摘的机器人外形结构优化目标,结合当前三维可视化的艺术设计理念,针对其采摘装置结构参数与布局展开研究。考虑果蔬的物理学特性与作业周边环境光线特征,建立正确的采摘动作空间坐标,设计采摘机器人结构优化流程,从采摘臂杆的偏转角度、臂杆间距与角度阈值3个方面进行参数匹配,并综合协调各采摘关节的运动状态,形成结构组件的运动目标函数。采用ADAMS场景在视觉模块、行走模块、末端执行模块的配合实现结构布局与关节运动仿真,结果表明:采摘机器人单次采摘用时与理论运动模型控制采摘计算用时误差控制在1.0s范围内,采摘成功率控制在91.1%,验证了艺术理念下机构采摘运动设计的合理性,可为采摘机器人结构深度优化进提供设计改进方向,具有一定的参考意义。 相似文献
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平衡减量施肥和行间配植对白茶园氮磷流失的影响 总被引：1，自引：0，他引：1
安吉白茶经济效益高,施肥量大,茶园氮磷流失已成为西苕溪流域农业面源污染的主要来源之一。通过2个生长周期的野外径流小区试验连续观测了减量施肥和行间配植乔木控制白茶园氮磷径流损失的效应。试验设置习惯施肥处理(CK)、减氮减磷处理(T1)、减磷+配植合欢处理(T2)和减氮减磷+配植合欢处理(T3)4个处理,各处理重复2次。结果表明:行间配植合欢处理(T2、T3)2个观测周期的径流水量、泥沙量显著小于无行间配植处理(CK、T1)(P0.05)。CK处理2个观测周期径流总氮及各形态氮的累积流失量均显著大于其他3个处理,泥沙氮素累积携出量显著大于T3处理(P0.05);CK处理2个观测周期径流总磷及无机磷的累积流失量均显著大于其他3个处理,泥沙磷素累积携出量显著大于T2和T3处理(P0.05)。白茶园氮素流失以径流水为主,磷素流失以径流泥沙为主。减施氮磷、行间配植和两者结合均能有效削减白茶园氮磷流失,减氮减磷与行间配植的组合措施效果更好,推荐的施肥和植被管理技术为N 270 kg/hm~2,P_2O_5 90 kg/hm~2,行间配植合欢密度200株/hm~2。 相似文献
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水分和氮素对玉米苗期生长、根系形态及分布的影响 总被引：7，自引：0，他引：7
【目的】 东北地区春旱频发严重影响玉米出苗与苗期生长,明确水分、氮素对玉米苗期生长和根系发育的影响及其耦合效应,可为东北春玉米水、氮调控措施的优化提供依据。【方法】 2016—2017连续2年设置水分、氮素两因素盆栽试验,土壤相对含水量设4个水平,分别为重度干旱（W0,30%）、适度干旱（W1,50%）、水分适宜（W2,70%）和水分过量（W3,90%）;施氮量设3个水平,分别为不施氮（N0,0）、低氮（N1,0.12 g N·kg -1土）和高氮（N2,0.24 g N·kg -1土）。【结果】 水分、氮素均显著影响玉米苗期的植株生长、根系发育、氮素吸收与利用,且两因素对植株干重、根系形态、吸氮量和氮肥利用率交互作用显著。土壤水分亏缺或过量均抑制了植株生长、干物质累积、根系发育和氮素吸收。W0处理的负面影响最为严重,其地上部干重、根系干重和植株吸氮量与W2处理相比分别降低55.5%、60.1%和47.4%,氮肥利用率下降6.4个百分点,根长和根表面积分别减少58.2%和59.5%。施氮显著促进玉米苗期植株生长与氮素吸收,降低根冠比,且不同水分条件下氮肥效应及对根系发育的影响存在明显差异。水分适宜条件下施氮促进根系生长,显著增加根长、根表面积和根体积,植株干重和吸氮量增幅最高。干旱胁迫条件下施氮抑制了根系发育,显著降低根长和根表面积,氮肥效应偏低。水分过量条件下施氮改善根系生长,但施氮效应仍低于W2处理。各水分条件下,N1处理的根长和根表面积均高于N2处理,而体积接近或更小,说明低氮增加了细根的比例。水分、氮素不仅显著影响根系形态,也导致根系空间分布出现明显差异。干旱胁迫促进根系下扎,增加深层土壤的根长分布,W0和W1处理0—12 cm土层根长比例相比W2处理分别下降11.0和8.3个百分点,而24—36 cm土层分别提高9.5和6.9个百分点。与干旱胁迫相反,水分过量趋向于增加根系在表层土壤的聚集。施氮显著促进表层土壤的根系分布,N1和N2处理0—12 cm土层根长比例相比N0处理分别增加16.3和13.7个百分点,而24—36 cm土层分别下降11.5和12.5个百分点。所有水-氮处理中,W1N1处理根系的空间分布最为均衡。【结论】 水分、氮素对玉米苗期生长和根系发育有显著的耦合效应,适宜的水、氮措施可优化根系形态与空间分布,增加植株干重和氮素吸收利用。春玉米生产中建议降低氮肥基施用量以发挥水氮耦合效应,促进根系下扎和细根增殖,提高植株耐旱性和氮肥利用率。 相似文献
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菜地土壤集约化利用程度高，容易出现养分不平衡和过量积累等问题，严重影响蔬菜产业的可持续发展。本文基于西苕溪流域露地和设施栽培模式下菜地土壤肥力状况和主要障碍因子分析，探究了菜地土壤磷素流失风险阈值。结果表明：露地菜地土壤pH值显著低于设施菜地（P<0.05）；设施菜地土壤全钾、速效钾、有效磷、水溶性磷含量和水溶性盐总量、电导率显著高于露地菜地（P<0.05）。2种栽培模式下95.8%菜地土壤处于Ⅱ级肥力水平。土壤水溶性磷与Mehlich 3-P的关系可用分段线性回归方程表征，估算得出露地和设施菜地土壤磷素流失风险阈值分别为102.7、128.7 mg/kg，超过对应阈值的样本数分别占总数的65.0%和83.3%。综上所述，西苕溪流域内露地和设施菜地土壤酸化状况较为严重，磷素潜在流失风险非常高，其中设施菜地土壤次生盐渍化问题更为突出。 相似文献
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