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足式机器人应用到非结构化环境中,管理触地状态过渡的能力是一项关键技术.针对传统机器人学的足端控制难以适应非机构化地形的问题,提出一种基于融合概率模型的非结构地形四足机器人足端控制系统.该系统首先建立预测模型,即足端在规定步态相位下的足端状态预测概率模型.再建立观测模型,即服从正态分布的地面高度概率模型和基于气压传感器的... 相似文献
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