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现有的RRT(快速搜索随机树)规划算法没有考虑车辆特性,不能很好地应用到车辆的轨迹规划问题,且路径不是最优。针对上述问题,提出了一种简单有效的A-RRT(启发搜索随机树)轨迹规划算法。该算法考虑车身的几何约束,它首先通过建立约束条件筛选新节点位置,保证了车辆在复杂环境中的安全性;其次在特定区域内引入启发式函数建立新的成本函数,有效地减少路径节点数量以及提高运行速度和质量。最后,结合后处理方法以及贝塞尔曲线以生成适合车辆特性的可执行轨迹。通过仿真实验验证了该算法的正确性、鲁棒性和实用性。 相似文献
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稳态加载工况(ASM)测试程序运行试验 总被引：1，自引：1，他引：0
在系统试验前期准备的基础上,对ASM系统进行运行试验,得出试验结果。系统软件完全根据ASM工况要求设计。系统在软件抗干扰设计中采用了数字滤波技术,从软件方面保证了数据采集的精确性。该软件系统综合了VB串口通讯技术、VB数据库接口技术、SQL Sever2000数据库存储技术、网络技术、数据库远程存储和读取技术。从本系统运行情况判断,系统控制灵活、运行稳定,数据采集精确,完全满足ASM工况测试需求。 相似文献
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航天诱变百子莲种子对其SP1代的影响 总被引：3，自引：0，他引：3
本实验研究了4个百子莲品种种子经航天诱变后其种子生命力和SPI代生长情况的变化。结果表明,航天诱变对百子莲种子的发芽率和出苗率有明显提高,除DB大花品种其发芽率与出苗率受空间条件抑制为0外;而对其SP1代生长情况的影响不很明显,其中BB的株高呈显著增高,DB早花的叶长、冠幅显著减小。 相似文献
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应用MATLAB/simulink仿真软件对汽车在滚筒制动台上的动态制动过程进行仿真分析,并对汽车结构形式、试验台的结构形式、轮胎气压等因素对制动检测的影响进行理论分析。找出台试与路试之间的相关因素,提出了相应的解决方案。 相似文献
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滚筒制动检测台由于是静态检测设备,其检测结果与汽车在路面上行驶的实际情况有一定的偏差。同时在进行制动力检测时,由于受到滚筒结构参数和汽车结构参数的影响,其测试能力也会有所不同。本文就这两个问题进行分析,并提出解决方案。 相似文献
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