不确定场景下无人农机多机动态路径规划方法   总被引：2，自引：1，他引：1  

梁亚杰  杨丽丽  徐媛媛  陈智博  冯雅蓉  吴才聪 《农业工程学报》2021,37(21):1-8

在现代化农业中,越来越多的龙头企业或农村合作社提供一系列的农业作业专业化服务,引入多台农机进行规模化作业,不仅提高效率,而且可以实现抢种抢收,减少自然灾害的风险。目前,多台农机并行作业仍以预先计划的固定农机和静态的固定路线为主,但在实际耕种、收割等作业中,常会出现农机突发故障、农机临时增加、农机工作效率不一致等不确定场景,这些不确定性给多台农机集群控制带来巨大挑战。因此,研究不确定场景下多机动态路径规划方法具有十分重要的理论意义和实用价值。该研究以总作业时长为综合优化目标,综合各种不确定场景,针对轮式自动驾驶拖拉机,提出了改进的迭代贪婪（Improved Iterated Greedy, IIG）方法进行多机动态路径规划,解决以往传统方法在不确定情况发生后路径规划结果低效甚至失效的问题。试验表明,该方法在不确定场景下可及时、高效的动态调整路径规划方案,能够为不同数量、不同性能的农机迭代找到当前最优路径。与传统的并排作业方法相比,IIG优化的矩形农田作业路径总作业时间平均下降约35%,且随着农机性能差异越大,节省时间越多;与迭代贪婪（Iterated Greedy, IG）方法相比,IIG在一般播种作业中总掉头时间平均减少约17%。该方法在不确定场景下路径优化效果较好,且具有很好的鲁棒性及环境适应性,可为农田无人作业多机路径规划提供参考。  相似文献   

羊骨降血压肽制备工艺的研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

冯雅蓉  马俪珍 《山西农业大学学报(自然科学版)》2011,31(3):253-256

试验以羊骨为原料,采用酶技术,优选降血压活性最高的酶及其最佳酶解条件。结果表明:中性蛋白酶水解羊骨所得的ACE抑制率最高,达66.0%,其酶解条件为:酶浓度为100 U·g-1、底物浓度为25%、pH值7.0、温度为50℃、时间6 h。  相似文献   

香橙乳酸菌饮料的研制     

冯雅蓉  冯翠萍 《山西农业大学学报(自然科学版)》2006,26(2):180-182

实验对香橙乳酸菌饮料的最佳工艺配方进行了研究。在发酵乳30%的条件下,以鲜橙汁、白砂糖、柠檬酸、稳定剂(稳定剂是由海藻酸钠、单甘脂、蔗糖酯组成的B-1型乳化稳定剂)为因素,以果汁添加量10%、20%、30%,白砂糖添加量6%、8%、10%,柠檬酸添加量0.05%、0.10%、0.15%,稳定剂添加量0.03%、0.04%、0.05%为水平,采用四因素三水平的正交试验设计,筛选最佳配方。结果表明:最佳配方为鲜橙汁20%,白砂糖8%、柠檬酸0.05%,稳定剂0.04%。  相似文献   

不同预冷方式对甜樱桃贮藏过程中抗氧化酶活性的影响     

冯雅蓉  连文绮  樊迎 《中国果菜》2021,(2)

为了研究预冷方式对甜樱桃贮藏过程中抗氧化酶活性的影响,本文以"红玛瑙"樱桃为材料,采用风冷、冰水预冷和臭氧化冰水预冷的方法,对采后"红玛瑙"樱桃在贮藏过程中的抗氧化酶活性进行了对比研究。结果表明,臭氧化冰水预冷处理能够明显提高贮藏过程中"红玛瑙"樱桃的抗性,在保藏15 d内能很好地抑制POD活性的上升,冷藏前期显著抑制了CAT活性的提升,并且有利于提升冷藏前20 d内SOD的活力。  相似文献