喷洒作业下四旋翼植保无人机的轨迹跟踪控制     

乔伟根  王日俊  曾志强  党长营  段能全  杜文华 《农机化研究》2022,44(6):9-17

针对所搭载药箱内药液变化导致四旋翼植保无人机喷洒作业品质下降的问题,为实现喷洒作业下四旋翼植保无人机的轨迹跟踪控制,提出一种喷洒作业下四旋翼植保无人机的轨迹跟踪控制方法.在考虑喷洒作业下药液变化影响的前提下,建立了四旋翼植保无人机的非线性动力学模型.在原有PD控制的基础上,引入模糊控制器对控制参数进行在线自适应整定,从...  相似文献   

排列熵优化改进变模态分解算法诊断齿轮箱故障   总被引：4，自引：4，他引：0  

王志坚  常雪  王俊元  杜文华  段能全  党长营 《农业工程学报》2018,34(23):59-66

为了准确提取齿轮箱中复合故障特征,该文选用变模态分解(variational mode decomposition,VMD)对振动信号进行处理,它能够将信号分解为多个固有模态函数(intrinsic mode function,IMF),但需预设分解层数k和惩罚因子;因此,为了能够自适应地确定分解层数k,该文提出了排列熵优化算法(permutation entroy optimization,PEO),该算法可以根据待分解信号的特点自适应的确定分解层数k;同时,为了解决VMD算法对噪声的敏感性,该文根据噪声辅助数据分析的思想,提出了改进VMD算法(modified variable modal decomposition,MVMD),该算法首先添加成对符号相反的高斯白噪声到原始信号,再利用VMD算法对其进行分解,经过多次循环,原始信号中的噪声相互抵消,而后将每次循环得到的每层IMF分别进行集成平均。利用该算法分别对含有多故障特征的齿轮箱仿真信号及实测信号进行处理,均提取出了故障特征。该文所提方法对封闭式功率流试验台进行复合故障提取,160和360 Hz的故障频率分别被提取出。该方法为齿轮箱复合故障诊断提供新思路。  相似文献   

刀具预调仪中评价函数对调焦的影响     

刘娟  杜文华  段能全  曾志强 《河北农机》2015,(1):45-46

调焦评价函数的优劣直接关系到调焦的精度和速度,合适的调焦评价函数的选取对调焦有着至关重要的作用。因此,对调焦评价函数进行了研究,找出合适的调焦评价函数对刀具预调仪自动调焦技术的应用有着重要作用。对各种调焦评价函数的分析研究发现,在常用的调焦评价函数中,使用梯度评价函数作为调焦评价函数,计算量小,灵敏度高,适用于刀具预调仪的自动聚焦过程。  相似文献