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为方便监测水质与水下鱼群活动,本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼,并搭建了机器鱼控制系统,开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型,并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器,最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明：所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制,其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。 相似文献
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蓝莓又称蓝色浆果,颗粒很小,但果肉却相当饱满,有相当高的营养成分,经常使用对人体健康十分有益。其不仅能提高人们的免疫力和抵抗力,还能提高视力,降低眼睛疲劳度。生长环境和土壤对蓝莓生长至关重要,良好的土壤可以栽培出优质的蓝莓,所以土壤的不定期改良是尤为重要的。 相似文献
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临安县位于天目山东麓,苕溪上游,是一个富饶的丘陵地带。全县有十二个公社三小镇,总农户63770户,27万人口。在生产内容上,主要为粮食,同时盛产茶叶、蚕丝和荀干。其中茶叶收入占副业收入的22.4％,在我县国民经济收入中占有重要地位。 1958年我县实现了公社化,给发展茶叶生产和实现茶叶初制机械化创造了良好的条件。在1958年大跃进的基础上,党提出今年茶叶增产的跃进指标,即必须突现“春茶超全年,夏(秋)茶超春茶”的任务,为实现这一光荣任务,我县首先总结了往年的经验,分析了具体情况和措施之后;认为突现茶叶趺进指标 相似文献
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不同LED光质萎凋对白茶品质的影响 总被引：1，自引：0，他引：1
采用红光、黄光、绿光、蓝光和白光5种发光二极管(LED)光源开展白茶光照萎凋试验,以不照光处理为对照(CK).结果表明,光照组完成萎凋需要48 h,而CK组需要56 h.萎凋过程中白光组的多酚氧化酶(PPO)活性出现一次高峰,其他组均出现两次,而CK组PPO活性高峰出现的时间比光照组滞后6 h.蓝光组毛茶的茶多酚含量为28.43%,低于其他5组(P0.01);黄光组的氨基酸含量最高(4.35%),CK组最低(3.96%);黄光和CK组的咖啡碱含量低于其他4组(P0.05);蓝光组的黄酮类化合物含量最高(9.04 mg·g-1).试验茶样共鉴定出44种香气成分,红光组有34种,黄光组37种,绿光组23种,蓝光组31种,白光组24种,CK组24种;香气总量大小为:蓝光组白光组黄光组红光组绿光组CK组,蓝光组(0.58 mg·g-1)是CK组(0.31 mg·g-1)的1.84倍.黄光组特有的香气物质有己醛和1-壬醇;同时,黄光组的(E)-2-己烯醛、橙花醇和苯乙醇含量比其他组高,香气表现为清香带花香.LED光照萎凋对白茶外形、香气和滋味影响明显,黄光和蓝光组的形态自然、色泽墨绿、香气清鲜、滋味醇和,且黄光组的香气和滋味均带愉悦花香;绿光和白光组的香气清纯,且绿光组的滋味醇厚;红光组的香气稍带青;而CK组的外形平贴、欠匀整,香气和滋味均带青.感官审评结果表明:光照组品质均优于CK组;综合评价黄光组的感官品质最佳. 相似文献
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甘肃省近30年平均降水空间模拟方法的研究 总被引：3，自引：0，他引：3
生态环境治理以及全球变化研究的需要强化了部分自然地理要素空间模拟研究的重要性。区域多年平均降水量是影响农业生产的主要气象因子,是合理规划种植制度的重要指标。降水资源的研究是有限的降水资源合理利用和配置的依据。本研究利用ArcMap地理信息系统,对国际主要的4种插值算法(距离权重法、趋势面法、样条函数法、普通Kriging法)进行分析,建立甘肃降水空间数据库,计算并比较分析了甘肃近30年平均降水量的时空变化。对各方法进行比较研究,然后根据插值精度选择其中精度最高的一种进行甘肃近30年的降水模拟。研究结果表明:在平均降水量模拟的4种算法中,普通Kriging的计算精度最高。利用最优的插值方法的栅格降水空间数据库,建立的多年平均降水资源信息系统,可快速计算研究区内任一地域单元中降水的总量及其空间变化,对降水资源模拟、工程规划、发展战略及决策管理,均具有重要的意义。 相似文献
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快速而准确的获取干旱信息对于抗旱救灾具有非常重要的指导意义。基于ENVISAT-ASAR数据对甘肃省黑河流域低植被覆盖区域干旱情况进行监测,利用基于改进型积分方程模型(AIEM)所得出的半经验模型准确的获取土壤的含水量信息。实验结果表明VV/VH极化数据与土壤含水量之间存在着较好的相关性,监测结果与成熟的光学监测方法垂直干旱指数(PDI)监测结果基本吻合,轻度干旱地区的监测结果相似度达到了92.8%,对于中度干旱和正常地区的监测分别达到了58.8%和66.4%,总体达到了90.7%,表明SAR数据在旱情监测中具有较大潜力。 相似文献
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正植树造林是新造或更新森林的生产活动,它是培育森林的一个基本环节。植树造林可治理沙化耕地,控制水土流失,防风固沙,提高土壤蓄水能力,改善生态环境,减轻洪涝灾害的损失,促进经济的可持续发展。由于中国国土辽阔,土地面积广,地跨多个温度带,气候条件特殊各地区的土壤和降水条件都有很大的差异。有些地区由于贫瘠的土壤和极少的降水量,生态环境极其恶劣,为了帮助他们脱离困境、恢复生态,植树造林工作志在必行。可以通过植树造林的工作,增加绿化面积, 相似文献