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含关节间隙的Delta机器人弹性动力学与振动特性分析 总被引：1，自引：1，他引：1
针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究。利用空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂的空间动力特性与运动协调关系,建立了Delta机器人弹性动力学模型,在定义杆件虚长度的基础上,将关节间隙产生的广义碰撞力结合到弹性动力学模型中,建立了含关节间隙的Delta机器人弹性动力学模型。借助FARO激光跟踪仪对间隙弹性动力学模型进行了验证分析,利用脉冲锤击法与Workbench软件仿真对Delta机器人的振动特性进行了研究分析。试验结果表明,考虑关节间隙时动平台中心点的运动轨迹较不考虑关节间隙时更靠近试验运行结果,验证了间隙弹性动力学模型的合理性与正确性,并且,系统前两阶非零固有频率的理论值与试验值的相对误差分别为3.544%和12.026%,两者相当接近。另外,由仿真结果可以发现3组从动臂是Delta机器人整机系统中最薄弱的环节。该研究可为经济实用型并联机器人的位置误差补偿与系统减振优化提供参考。 相似文献
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建立了高粱Sorghum bicolor (L.) Moench籽粒及高梁植株中吡蚜酮残留的QuEChERS-高效液相色谱-串联质谱 (HPLC-MS/MS) 检测方法。样品经0.1%甲酸-乙腈提取，通过乙二胺-Ｎ-丙基硅烷 (PSA) 和十八烷基键合硅胶 (C18) 分散萃取净化，采用电喷雾离子化正离子扫描 (ESI+) 和多反应监测模式 (MRM) 检测，外标法定量。结果表明:在0.001~0.2 mg/L范围内，吡蚜酮质量浓度与对应的峰面积间线性关系良好，R2 ≥ 0.9970。在0.002、0.02和0.2 mg/kg添加水平下，吡蚜酮在高粱和高粱植株中的日内平均回收率为71%~92%，日内相对标准偏差 (RSD)(n = 5) 为0.8%~5.6%；日间平均回收率为71%~96%，日间RSD(n = 15) 为1.2%~4.2%。吡蚜酮在高粱籽粒和高粱植株中的定量限 (LOQ) 均为0.002 mg/kg。消解动态试验结果表明，吡蚜酮在高粱植株中的消解动态符合一级反应动力学方程，在内蒙古和黑龙江2个试验点的高粱植株中的消解半衰期分别为9.7 d和9.0 d。该方法可用于高粱中痕量吡蚜酮残留的检测。这些数据有助于高粱中吡蚜酮最大残留限量的制定，并指导吡蚜酮在高粱上的合理使用。 相似文献
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建立了鲤鱼和小龙虾中毒氟磷残留的QuEChERS-高效液相色谱-串联质谱检测方法。样品经乙腈提取，采用50 mg乙二胺-N-丙基硅烷 (PSA)、50 mg十八烷基键合硅胶(C18)和50 mg无水硫酸镁分散萃取净化，以Eclipse XDB-C18色谱柱分离待测物，采用电喷雾离子化正离子扫描和多反应监测模式 (MRM) 检测，以空白基质匹配标准溶液外标法定量。结果表明:在1.0~50 μg/L范围内，毒氟磷质量浓度与相应的峰面积间呈良好线性关系，相关系数均大于0.999，其在鲤鱼和小龙虾中的检出限 (LOD) 分别为0.4和0.8 μg/kg，定量限 (LOQ) 分别为2和3 μg/kg；在10、50和100 μg/kg添加水平下，鲤鱼和小龙虾2种基质中毒氟磷的日内和日间回收率为88%~103%，相对标准偏差 (RSD) 为1.2%~5.4%。该方法操作简便、经济、环保，能够满足鲤鱼和小龙虾中毒氟磷快速检测要求。 相似文献
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建立了中药材水蛭中73种农药的QuEChERS-气相色谱-串联质谱(GC-MS/MS)检测方法。样品用水浸泡并经V(乙酸) : V(乙腈) = 1 : 99和1.5 g乙酸钠溶液作为缓冲体系提取，采用优化的净化剂150 mg乙二胺-N-丙基甲硅烷(PSA)和150 mg十八烷基键合硅胶(C18)组合净化，经HP-5 MS色谱柱分离，在动态多反应监测模式下测定。结果表明:在优化的条件下，10.0~500 μg/L范围内，73种农药在水蛭中的峰面积与其质量浓度间呈良好的线性关系(r > 0.99)。在0.02、0.04和0.2 mg/kg 3个添加水平下，73种农药在水蛭中的回收率为71%~117%，相对标准偏差(RSD)(n = 6)为1.1%~12% (n = 6)，定量限(LOQ)为0.02 mg/kg，检出限为0.001~0.008 mg/kg。本方法简捷、灵敏、稳定，可以满足实际检测需求。 相似文献
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