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针对农田坡度变化影响无人驾驶农机行驶速度稳定性,进而降低播种均匀性和肥药施用精度等问题,该研究设计了一种基于农田数字高程模型（digital elevation model,DEM）和前馈控制策略的拖拉机稳速控制方法。首先建立坡地干扰补偿模型,基于拖拉机实时位置从农田DEM中提取前方作业路径的坡度信息,计算拖拉机前方目标速度补偿量,实现拖拉机行驶的稳速控制。以DF1204无级变速拖拉机为试验平台,在中国农业大学烟台研究院开展3组不同目标速度的上坡、平地和下坡行驶对比试验。试验结果表明,拖拉机以目标速度4.0、6.0和8.0 km/h行驶时,上坡行驶的实测速度均值分别为4.03、5.94和7.85 km/h,平地行驶的实测速度均值分别为4.04、6.02和8.03 km/h,下坡行驶的实测速度均值分别为4.00、6.10和8.19 km/h,与对照组相比,在上坡、平地和下坡行驶时的速度均方根误差分别降低了46.63%、21.92%和37.15%,试验组上坡和下坡行驶的实测速度均值更接近目标速度。所提方法可有效提高无人驾驶拖拉机在起伏农田的稳速控制精度,有助于提高农机作业质量。 相似文献
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美国白蛾的危害及化学防治药剂的筛选 总被引：2，自引：0，他引：2
2008年保定市首次发现美国白蛾入侵危害,美国白蛾危害日趋严重,防治美国白蛾刻不容缓。本试验通过调查其主要危害的树种确定其寄主范围,室内测定几种作用机制不同化学药剂对美国白蛾致死率,为今后治理检疫美国白蛾提供理论依据。试验结果表明:苏云金杆菌和菊酯类药剂防治效果最好,致死率100%;活体生物类农药中,阿维菌素对美国白蛾的防治药效较差,5 000倍液第二天致死率仅为45%;生物代谢产物苦参碱,有较好的开发利用前途,致死率100%,但幼虫死亡时间长;有机磷药物药效也较好。 相似文献
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