大型立式储油罐机械清洗技术及其工程应用进展     

石熠  陈家庆  刘美丽  代峰燕  金晶 《油气储运》2015,(2):128-133

大型立式储油罐机械清洗技术已在国内逐渐推广应用,目前我国机械清洗作业市场基本上处于被COW系统垄断的状态。介绍了COW系统、BLABO系统、COS系统等国外主流机械清洗系统及其在国内的应用情况,阐述了国内在致力于机械清洗系统自主研发过程中开展的研究工作,指出以COW为主的现有清洗系统存在清洗喷枪对不同罐型适应性差、含油污水排放处理不达标等突出问题,提出可通过采用移动式清洗机器人、旋流气浮一体化除油技术等有效方式予以解决,从而实现大型立式储油罐机械清洗作业高效化和环保化。  相似文献   

视觉导航拖拉机自动转向控制系统研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

代峰燕  王书茂  赵颖  张磊 《农机化研究》2006,(10):140-143

拖拉机的转向控制系统是实现自动驾驶的重要组成部分。为此,以铁牛654拖拉机为研究对象,进行了自动转向控制系统的研究,提出了基于简化的运动学模型模糊控制方法。将利用视觉传感器得到的方位偏差和侧向偏差作为控制器的输入,控制器可以根据输入实时输出相应的前轮转角。仿真和试验表明,该控制器有比较好的跟随性和响应性,可以较好地适应低速时拖拉机行驶的要求,为深入开展拖拉机的自动驾驶研究提供了有益尝试。  相似文献   

基于机器视觉的耕作机器人行走目标直线检测   总被引：35，自引：11，他引：24  

赵颖  陈兵旗  王书茂  代峰燕 《农业机械学报》2006,37(4):83-86

针对农田耕作机器人,提出了基于机器视觉的机器人行走目标——犁沟线斜率的检测算法。将摄像机安装在拖拉机前方,在耕作过程中采集农田场景图像。根据已耕作区域、未耕作区域和非农田区域的不同颜色特征,判断出田端和犁沟线的位置以及计算斜率用的方向候补点群,使用基于一点的改进哈夫变换算法计算出犁沟线的斜率。经过对多幅实际耕作现场图片的处理,验证了本犁沟线检测算法具有速度快、抗干扰、准确性高等优点。  相似文献   

PLC多级控制在粪水资源再生系统中的应用   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘亮东王书茂  代峰燕 《中国农业大学学报》2005,10(6):84-87

为了以粪水为原料生产有机肥、再生水和沼气,并利用沼气进行发电,同时解决由于粪水排放造成的污染,设计了采用可编程控制器（S7-200 PLC）作为数据采集器及控制器的粪水资源再生控制系统.该系统主要由絮凝设备、升流式厌氧污泥床、膜生物反应器和臭氧除菌设备等组成,实现了粪水中固体与液体的彻底分离,并可进行两级水处理;以LABWindows CVI为远程管理软件平台,采用智能化温/湿度计、化学需氧量（COD）传感器及生化耗氧量（BOD）传感器测控参量,实现了对设备不间断监测、远程控制等.粪水资源再生系统实际生产结果表明：日处理粪水约400 t、日生产完全脱水有机肥15 t,再生水化学需氧量小于120 mg/L、悬浮固体小于30 mg/L、pH7～8,处理后的粪水满足循环水使用标准及国家二级排放标准.  相似文献   

内浮顶罐清洗机器人的尺寸优化北大核心     

代峰燕  李冬冬  郑霄峰  高庆珊  陈家庆  陈英杰  郭丽峰 《油气储运》2017,(11):1290-1296

针对目前内浮顶罐清洗机器人质量大,不便于运输,变形机构设计较复杂等问题,提出轻量化、小型化的优化目标。对机器人进行受力分析,采用力矩平衡稳定分析方法,通过理论计算对机器人宽度和接地履带长度进行优化。并针对机器人工作过程中爬梯进罐、罐内制动两种特殊情况,利用力矩平衡方程,分析优化后的尺寸是否满足稳定性要求。为了进一步验证优化结果的合理性,采用ADAMS仿真软件,分别对清洗作业、爬梯进罐、罐内制动3种情况进行仿真分析,根据机器人重心到支点的连线与地面形成的夹角变化,判断机器人是否会发生倾翻,并根据仿真结果得出机器人不发生倾翻的临界条件,从而为内浮顶罐清洗机器人的后续研究提供借鉴。  相似文献