基于自适应蚁群算法的农用智能机器人路径规划     

李晓静  余东满 《中国农机化学报》2019,40(9):189

针对田间农用智能机器人路径规划问题,结合蚁群算法特点,提出一种基于自适应蚁群算法的路径规划方法,目的是在信息采集、田间巡检、果蔬采摘及作物搬运等操作中,利用所提方法为农用智能机器人搜索出一条距离最短的优化路径,确保其能沿着该优化路径顺利达到指定作物种植区,完成指定工作任务。该方法通过引入自适应调整信息素挥发系数、更改信息素更新机制和限定信息素阈值等策略,对传统蚁群算法进行了优化改进。仿真结果显示,在100 m×100 m作物种植区模型内,改进算法能有效解决农用智能机器人路径规划问题;改进算法规划的最佳路径长度较传统蚁群算法和禁忌搜索算法分别减少3.745 1 m和16.387 6 m;改进算法规划最佳路径所需程序迭代次数较传统蚁群算法和禁忌搜索算法分别减少13代和31代,结果表明,与传统蚁群算法和禁忌搜索算法相比,改进算法具有较强的全局搜索能力和较好的收敛性能。  相似文献   

棉花移栽机的机械结构设计     

余东满  李晓静  郭成献 《湖北农业科学》2015,54(5)

开发出一种适合于河南、湖北等华中地区的棉花移栽机。棉花移栽机主要由主体、支撑架、投苗机构、秧苗架、曲柄摇杆机构、栽苗器、地轮和传动系统等部件组成,能够一次性完成挖穴、栽苗、浇水、压土等功能。移栽器的总成包含牵引臂、挡板、圆盘、偏心轮、凸轮、连杆机构、鸭嘴和弹簧等部件,整体安装在牵引臂上,随着地轮及主机向前运动。来自地轮的运动通过水平的锥齿轮传递到竖直的锥齿轮轴,带动投苗圆盘旋转,完成投苗动作。移栽机试研制成功后,在河南省南阳市进行了移栽试验。现场试验表明,该装置能顺利完成棉花的移栽。  相似文献   

棉花移栽机的结构设计与运动轨迹分析     

余东满  户燕会  郭成献  李晓静 《江苏农业科学》2015,(2):387-388

棉苗的移栽能够带来苗壮、苗齐、成活率高等优点。开发出移栽机能够大幅提高作物产量与质量,降低劳动强度大。本研究设计的棉花移栽机主要由主体、支撑架、投苗机构、秧苗架、曲柄摇杆机构、栽苗器、地轮和传动系统等部件组成。栽苗器的总成包含牵引臂、挡板、圆盘、偏心轮、凸轮、连杆机构、鸭嘴和弹簧等部件。地轮的运动通过水平的锥齿轮传递到竖直的锥齿轮轴,带动投苗圆盘的圆周旋转运动,完成投苗动作。试验结果表明,棉花移栽机可以实现棉花移栽。把取苗时机选为λ>1时,秧苗与穴坑土壤接触时鸭嘴体的张开幅度最大,适宜投放秧苗。  相似文献