排序方式： 共有3条查询结果，搜索用时 15 毫秒
1
1.
通过三维光学动作捕捉实验采集了人体上肢完成采摘动作时上肢各关节角度的变化及各关节的点位数据,对上肢进行受力分析并利用MatLab编程获得力矩的变化情况。将上肢划分为3个关节7自由度的刚体模型,利用Robotics工具箱建立7自由度的仿人采摘机械臂,并通过D-H方法建立各连杆坐标系写出各连杆参数进行逆运动学分析,求解出机械臂7个关节角度值。由于存在冗余自由度使得逆解结果不唯一,因此提出了“最小能量法”选取最优采摘路径。对最优采摘路径进行五次多项式插值仿真各关节的角度、角速度及角加速度的变化,最后根据各关节的活动度进行末端执行器工作空间的分析。结果表明：“最小能量法”选取的最优解使仿人采摘机械臂在采摘点已知情况下能选择最优的路径进行采摘,整个采摘过程稳定。研究结果为仿人机器人采摘机械臂的运动控制和轨迹优化奠定了基础。 相似文献
2.
本文通过分析农民专业合作社资金互助突发事件和致因机理,确定了合作社资金互助突发事件的三级风险因子指标,构建了合作社资金互助突发事件的风险评估模型。运用层次分析熵权法确定了各风险因子的权重;并从事件层、状态层和风险层的视角,建立了突发事件模糊贝叶斯网络;最后,通过政府间气候变化专门委员会(IPCC)确立的当量公式实现了量化农民专业合作社资金互助突发事件风险。研究结论表明:合作社内部因子风险发生的概率明显大于外部因子风险发生的概率,内部因子中的道德因子、资金因子和操作因子指标整体风险值较高;外部因子中仅个别指标风险值较高。并从风险认知、风险防控、政府监管、完善政策及应急管理办法等方面提出防范资金互助突发事件风险的建议。 相似文献
3.
1