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新鲜羊膜移植术治疗眼表烧伤晚期并发症的临床研究 总被引：1，自引：0，他引：1
目的：研究新鲜羊膜移植术治疗眼表烧伤晚期并发症的可行性、手术方法和临床效果。方法：眼表烧伤晚期病例18例(18眼)，其中角膜血管翳8例，角膜溃疡7例，睑球粘连3例，采用新鲜羊膜移植治疗。手术方法：单层与多层羊膜移植或联合眼睑成形，角膜缘干细胞移植术。术后随访6～12个月。结果：18例术后植片均未见急性排斥反应，术后4～6周稳定愈合；13眼视力有不同程度提高。18眼中有17眼治愈。结论：新鲜羊膜是治疗眼表烧伤晚期并发症的有效方法。 相似文献
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喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法 总被引：1，自引：1，他引：0
根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点,提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系,采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换到机器人坐标系。建立了在机器人逆解中求取最短关节运动行程的优选模型,用赋权有向图表示所有机器人逆解间的行程关系,利用Dijkstra算法求最优的逆解组合。喷涂试验显示,所提出的轨迹转换方法能有效克服轨迹转换失真,验证了该方法的可行性和有效性。 相似文献
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基于CAD的喷涂机器人轨迹优化 总被引：1，自引：0，他引：1
针对复杂自由曲面匀速和等行程间距喷涂方法,因曲面上曲率的变化会造成涂层厚度差较大的问题,提出一种基于CAD的轨迹优化算法以提高曲面的漆膜厚度一致性。该方法首先根据平面上的喷涂试验和微分几何的面积放大定理推导出曲面上的漆膜生长模型;然后通过扫描直接获得工件表面点云模型,采用点云切片技术获取喷枪路径和姿态;最后采用沿路径方向的速率优化算法和垂直路径方向的间距优化算法对曲面上的喷枪轨迹进行优化。仿真和试验结果验证了优化算法的有效性和轨迹生成算法的可行性。 相似文献
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双眼视网膜母细胞瘤并发前房出血１例李发忠（广东省梅县人民医院五官科，梅县５１４０１１）视网膜母细胞瘤（Ｒｅｔｉｎｂｌｕｓｔｏｍａ，ＲＢ）是以视网膜内颗粒层、偶或以节细胞和外颗粒层为起源的胚胎性恶性肿瘤，多见于儿童，临床表现多种多样。ＲＢ并发前房积血较... 相似文献
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河蟹养殖投饵喂料需要全塘均匀覆盖,目前主要靠人工驾驶或遥控船载投饲机在池塘中进行投喂,准确度和效率较低,难以保证投饲效果。针对以上情况,基于GPS（global positioning system）船载移动式自动投饲系统,研究了一种全覆盖轨迹规划方法,满足河蟹养殖池塘自动均匀投饲要求。该文利用轨迹规划系统建立池塘区域平面坐标系;以实际饵料累积密度与期望分布密度间的均方差最小作为衡量投饲均匀度的目标函数,求解出系统最优运行参数,生成往复遍历式自动投饲轨迹。仿真结果表明,在面积为2298.08 m2的不规则四边形池塘区域中,取饵料分布密度期望值为9 g/m2时,最优计算投饲系统运行参数对应的轨迹规划效果要优于传统经验估算参数。试验结果表明,当分别用两组参数进行自动投饲作业时,投饲船的实际航行轨迹与理论投饲轨迹都只有很小的偏移,与仿真结果具有一致性;同时,最优计算运行参数对应实际路径总长度、投饲路径长度、作业总时间、投饲时长、饵料分布密度均值、覆盖率等各项指标与仿真结果相比,相对误差分别为6.85%、2.71%、10.07%、10.41%、3.06%和1.87%,验证了全覆盖轨迹规划方法的可行性。该文可为河蟹养殖自动均匀投饲和其他水产养殖中需要沿池或全池自动均匀投饲轨迹规划研究提供重要参考。 相似文献
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