基于线性抛物线模型的车道检测与跟踪方法     

洪敏  周鸣争  梁祥君  修宇 《长江大学学报》2013,(3):53-57

车道检测是车道偏离预警系统的前提,是车辆辅助驾驶系统的重要组成部分。提出一种基于线性抛物线模型车道检测与跟踪方法：首先,提出一种新的车道线检测感兴趣区域（ROI）设置方法;其次,引入双阚值算法对道路边缘进行提取,利用Hough变换初步获得车道中线及消失点坐标并提取道路标识线;最后,建立线性抛物线模型,引入卡尔曼滤波（KF）对车道线进行跟踪,并用卡尔曼滤波对模型参数进行更新。多段实地采集的视频仿真试验结果表明,该算法能快速、稳定的检测和跟踪车道线。  相似文献