串联机器人机械臂工作空间与结构参数研究   总被引：7，自引：0，他引：7  

田海波  马宏伟  魏娟 《农业机械学报》2013,44(4):196-201

工作空间的体积可以反映串联机器人运动灵活程度.研究了一种串联机器人机械臂的工作空间问题.首先,提出机械臂的基本结构,进行简化,得到其运动模型;在此基础上对机械臂进行了运动学分析;然后,采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出了机械臂末端的工作空间点云图;提出了自适应划分网格方法,并用该方法计算了该工作空间的体积;最后,分析了机械臂结构参数对工作空间体积的影响,为机械臂的参数优化提供了理论依据.  相似文献   

现代城市园林绿化的现状及问题对策     

田海波 《农业与技术》2015,(4):138

在我们国家快速的城市化的影响下,对于城市建设的重视程度越来的被提高,城市建设的突出问题就是城市的园林绿化。园林绿化能够改变城市的环境质量,对城市的环境有着重要的意义,它更是城市现代化的一个重要的标志。但是应该看到的是,在园林绿化的过程中还有着很多的不合理因素存在,在设计、资源的运用,都有着很多的不足。这样的问题大大的阻碍了我们国家园林绿化整体水平的提升。因此,要在日后的工作不断的发现问题,总结经验,进而研究对策解决问题。  相似文献   

四摆臂-六履带机器人单侧台阶障碍越障仿真与试验   总被引：1，自引：1，他引：0  

王川伟  马琨  杨林  马宏伟  薛旭升  田海波 《农业工程学报》2018,34(10):46-53

为了实现机器人代替人类在农业环境下作业,减轻人类的劳作负担,该文设计了一种四摆臂-六履带机器人(4SA-6TR),机器人采用套筒轴传动形式,其摆臂旋转运动与履带轮旋转运动相互独立,可实现多姿态变化,适应野外复杂地形。为掌握机器人的越障稳定性,建立了4SA-6TR机器人运动学关系矩阵方程,并借助重心定理对机器人运动姿态进行分析,得到机器人在全局坐标系下的重心坐标方程,并利用重心投影法判断机器人越障的稳定性。为实现机器人稳定越障,研究SA-6TR机器人单侧障碍地形的越障机理,建立机器人摆臂旋转角度与机器人横滚角度关系的数学模型;对数学模型进行推导,得到机器人在攀越单侧台阶平稳越障时机器人摆臂旋转角度?与台阶高度H的关系式。通过Soliworks三维设计软件及Adams仿真软件建立4SA-6TR机器人虚拟样机模型及仿真环境,完成单侧双重障碍地形越障仿真试验。通过室内测试试验,完成150 mm高的障碍测试,测试发现机器人的俯仰角度偏差较大,最大偏差2.4?,但最终俯仰角度稳定在0.1?左右;横滚角度偏差较小,最终横滚角度稳定在0.3?左右,达到了机器人平稳越障的控制目的,并验证机了器人摆臂角度控制策略的正确性及可行性。本文推导的单侧障碍越障姿态调整控制方案可为4SA-6TR机器人自主越障提供理论依据。  相似文献   

噬菌体展示技术原理及其在生物学研究中的应用   总被引：1，自引：0，他引：1  

唐丽  田海波  李广兴  任晓峰 《黑龙江畜牧兽医》2009,(8)

噬菌体展示技术是一种用于筛选和改造功能性多肽的技术,通过将编码多肽的基因片段与编码噬菌体表面蛋白的基因融合进而以融合蛋白形式表达于噬菌体表面.该技术被广泛用于研究蛋白质的结构与功能、蛋白质间的识别与相互作用、抗原表位筛选及疫苗的研制等,并产生了深远的影响.文章简要介绍了噬菌体展示技术原理、随机肽库生物淘洗过程及该技术在病毒学和新型疫苗研究中的应用.  相似文献