移动机器人自动导航技术研究进展   总被引：2，自引：0，他引：2       下载免费PDF全文

蒋浩然  陈军  王虎 《西北农林科技大学学报(自然科学版)》2011,39(12):207-213

针对目前果园移动机器人自动导航技术研究现状,综合分析现有的有关文献,依据环境感知方式的不同,分别讨论了以激光、视觉、机械、电磁、GPS、超声波为感知系统的导航方法的研究进展,分析了现有几种导航方法在精度、实时性、抗干扰能力及系统适应性等方面的优缺点,认为多传感器融合技术可为果园移动机器人的导航提供更高的精度和稳定性。在此基础上,提出了未来果园移动机器人自动导航技术的发展趋势,即多传感器融合技术是果园移动机器人感知环境的主要手段,满足果园移动机器人精度和稳定性要求的导航系统将是今后研究的重点。  相似文献   

番石榴花粉生活力及柱头可授性研究     

秦健  蒋浩然  张守梅  赖多  肖维强  庄庆礼  邵雪花 《中国农学通报》2024,(13):70-75

为研究番石榴最佳花粉采集期、授粉期及去雄期,以番石榴新鲜花粉为试材,采用正交设计试验,筛选最优培养基配方,进而测定不同保存时间及不同开放状态的花粉生活力和柱头可授性。结果显示,培养基组分对番石榴花粉生活力的影响程度由强到弱为糖>硼酸>氯化钙,最佳处理组合为150 g/L蔗糖+0 g/L硼酸+0.3 g/L氯化钙,其花粉生活力为91.9%。花粉生活力随保存时间延长而降低,新鲜采摘的番石榴花粉生活力为89.69%,保存96 h的花粉生活力为0%。番石榴花在时期Ⅲ（花苞完全裂开、萼片脱落）花粉生活力最高,时期Ⅳ（花瓣展开）柱头可授性最强;另外,时期Ⅰ和Ⅱ的花粉囊并未打开,柱头上未附着花粉且花粉生活力较低。因此,番石榴花的最佳授粉期为时期Ⅳ,最佳花粉采集期为时期Ⅲ,最佳去雄期为时期Ⅰ和Ⅱ。  相似文献   

基于机器视觉的果树行中心线检测算法研究   总被引：4，自引：0，他引：4  

袁池  陈军  武涛  王虎  蒋浩然 《农机化研究》2013,35(3):37-39,45

针对果树空间层次复杂造成直线检测算法失效的问题,提出了运用图像透视原理筛选边界点的方法来提取果树行边界。使用最小二乘法拟合边界直线,计算相邻果树行的中心线作为移动机器人的导航路径。试验结果表明,该算法能够快速准确地提取出果树行中心线,平均每幅图像处理时间小于600ms。  相似文献   

猕猴桃采摘机器人末端执行器设计   总被引：6，自引：0，他引：6  

陈军  王虎  蒋浩然  高浩  雷王利  党革荣 《农业机械学报》2012,43(10):151-154,199

为实现猕猴桃的自动化采摘,设计了猕猴桃采摘机器人末端执行器.测定了猕猴桃抗压特性和其他相关物理特性,提出了一种机器采摘方案,设计了末端执行器的机械装置、感知系统和控制系统.试验结果表明,该末端执行器对猕猴桃的抓持成功率为100％,采摘成功率为90％,完成一次采摘动作耗时9 s.  相似文献   

沼液喂鸡效果好     

蒋浩然 《农家致富》2012,(6):47

沼液是一种较完备的饲料添加剂,含有铜、铁、镁、锰、锌等微量元素,还含有赖氨酸、色氨酸、钴酸、烟氨酸和核黄素。农村家用沼气池的发酵原料主要是畜禽和人的粪便,还有半纤维素、粗蛋白、粗脂肪几大类有  相似文献   

果园移动机器人曲线路径导航控制   总被引：4，自引：0，他引：4  

陈军  蒋浩然  刘沛  张勤 《农业机械学报》2012,43(4):179-182,187

为实现移动机器人在果园非结构化环境下的自动行走,对果园移动机器人在复杂环境中的导航控制进行了研究。利用激光扫描获取果树位置信息,提出了一种果园环境下曲线导航路径的拟合算法;构建了以横向偏差和航向偏差为输入的模糊控制器;实现了移动机器人在曲线路径中的自动行走。机器人以0.54 m/s的速度沿正弦曲线行走,最大横向偏差为0.40 m,平均偏差为0.12 m。试验结果表明该系统路径拟合和导航控制算法性能良好。  相似文献