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农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究 总被引：2，自引：0，他引：2
为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究。结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法。新算法保证了系统的实时性和稳定性,且具有更好的滤波精度。利用变结构切换方法来阻止PID控制器积分饱和现象,有效解决了控制器过饱和问题。将改进的自适应滤波算法与变结构PID控制器相结合,可提高导航系统的稳定性和精度。对所提理论进行仿真与试验,结果表明该方法大幅度提高了滤波器抑制发散的能力和导航的控制精度。 相似文献
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近年来,木屑袋栽香菇技术在全国各地普及推广,每年消耗大量木材,破坏自然生态平衡.我国是植棉大国,开发利用棉秆资源发展香菇生产前景广阔.为此,我们组织科技协作攻关,通过近两年用棉秆粉袋栽香菇试验,收到了预想效果.现报告如下: 相似文献
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介绍了基于ARM920T内核的嵌入式控制系统的设计与实施,并将控制系统引入设施栽培自动灌溉控制中。实践证明,该系统的设计达到了预期的效果。 相似文献
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棉秆粉袋栽香菇试验报告 总被引：6，自引：0，他引：6
近年来 ,木屑袋栽香菇技术如雨后春笋般在全国各地普及推广 ,每年消耗大量木材 ,常导致滥砍乱伐 ,破坏自然生态平衡。我国是植棉大国 ,开发利用棉秆资源发展香菇生产前量广阔 ,然而这方面实质性的报道并不多见。为此 ,我们组织科技协作攻关 ,通过近两年试验研究 ,收到了预想效果 ,现报告如下。1 材料和方法1 1 供试菌株 Ｌ 2 6 ,Ｃｒｏ2 ,Ｃｒｏ4 ,856华中农业大学菌种实验中心提供 :1 2 供试材料 棉秆、阔叶树杂木经ＱＸ - 4 50型木材切屑机粉碎 ,筛片孔径 5～ 8ｍｍ。1 3 试验设计 试验共设 2 0个处理 ,随机排列 ,三次重复。每小区… 相似文献
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设计一种以ARM处理器为核心,以RFID模块为信息采集端、GPRS模块为发送端、中央数据库为信息管理平台的信息采集系统,实现了信息的无接触采集、远程无线传输和存储管理。从硬件结构和软件流程两方面给出了系统具体的设计方案并且对系统的软件进行了详细设计。试验与测试结果表明,系统性能稳定,实时性较好,能完全满足工厂化水产养殖的要求。 相似文献