基于MATLAB的空间7R机构位置分析的新方法   总被引：1，自引：1，他引：1       下载免费PDF全文

周建成  魏文军  靳桂萍 《中国农业大学学报》2003,8(4):30-32

利用向量回转法和MATLAB软件对空间7R机构位置问题进行了分析研究，确定了各杆长和副长方向的单位向量，列出了机构的向量封闭方程，以及各杆位置方程；调用MATLAB矩阵运算函数和解非线性方程组函数，解出了其他各杆的位置与主动件输入角度的关系，以及任何一杆上任意点的空间轨迹，并利用绘图函数表达各杆的位置曲线及任意点的轨迹。实例分析证明所提出的方法是可靠的。  相似文献   

空间机构连杆的运动分析     

肖丽萍  魏文军  宋建农  靳桂萍 《农机化研究》2006,(3):50-52

建立了空间连杆机构的分析模型,利用矢量回转法确定了空间机构连杆上沿任一直线作匀速运动的动点轨迹矢量方程,即动点轨迹方程,并进一步地对矢量方程进行微分求出动点在任一瞬时时刻的速度和加速度;建立了空问机构连杆上任一直线的轨迹曲面方程,即连杆曲面方程;再应用MATLAB函数绘制了空间机构连杆上任一直线上动点的轨迹曲线、速度和加速度图以及连杆曲面图,为空间机构研究和机器人设计提供了理论基础.  相似文献   

可控变杆长空间机构在农机部件工作轨迹上的设计与应用   总被引：2，自引：2，他引：0  

肖丽萍  魏文军  宋建农  靳桂萍 《农业工程学报》2007,23(7):109-112

根据实际需要给定的空间轨迹,设计某种空间连杆机构,使得该空间机构连杆上定点的运动轨迹逼近所给定的空间轨迹。该文采用了可控变杆长空间连杆机构来实现已知运动轨迹,该运动轨迹可应用到机械手拔秧插秧、果实采摘、枝苗嫁接等农业机械设计中,为实现空间复杂运动轨迹设计提供了理论研究基础,该方法可应用于机器人、机械手的轨迹规划。  相似文献   

空间7R机构的运动分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

肖丽萍靳桂萍  魏文军 《中国农业大学学报》2004,9(3):53-55

提出了一种对空间7R机构作全面运动分析的方法。利用向量回转法建立了空间7R机构的数学模型，应用数值分析方法调用MATLAB函数对7R机构进行了运动分析．解出并利用绘图函数表达了7R机构任一杆上任意点的速度和加速度。应用实例分析了空间7R机构任一杆上任意点的轨迹、速度及加速度．表明所提出的方法是可靠的。完全满足工程计算的精度要求。  相似文献